树莓派安装 PCL

最新推荐文章于 2024-06-19 20:20:10 发布

mush_room

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分类专栏： PCL 文章标签：树莓派 PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/mush_room/article/details/78411846

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本文档详细介绍了如何在树莓派3B上安装Ubuntu 16.04后，进行PCL（Point Cloud Library）的安装。首先，通过安装cmake和配置swap空间来准备环境。接着，逐步指导如何安装PCL所需的依赖库，并针对树莓派修改配置文件。最后，执行编译和安装步骤，成功在树莓派上安装PCL。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 环境

树莓派3B,已安装ubuntu16.04;

树莓派安装ubuntu系统请参考: https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

2. 准备工作

2.1 安装cmake:

$ sudo apt-get install cmake

2.2 配置swap空间

参考: http://www.linuxidc.com/Linux/2012-08/67985.htm

系统默认的swap空间大小为0,而PCL编译所需内存很大,此处将swap空间扩至4G

先创建一个swap文件:
$ mkdir swap
$ cd swap
$ sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count=4000000 # 开辟4G空间
把生成的文件转换成swap文件:
$ sudo mkswap swapfile
激活swap文件:
$ sudo swapon swapfile

如果需要一直保持这个 swap ，可以执行:

$ sudo vim /etc/fstab

然后把以下信息追加到 /etc/fstab 文件:
/your/path/to/swapfile swap swap defaults 0 0

请用你自己的swapfile路径替代 /your/path/to/swapfile
保存退出即可;

3. 安装PCL

参考链接:

http://www.pcl-developers.org/PCL-on-ARM-td5707833.html#a5707836
https://answers.ros.org/question/229788/how-to-building-pcl-laser_scan_matcher-on-raspberry-pi