R环境中的工作空间(workspace)

工作空间(workspace)就是当前R的工作环境,它储存着所有用户定义的对象(向量、矩阵、函数、数据框、列表) 。在一个R会话结束时,你可以将当前工作空间保存到一个镜像中,并在下次启动R时自动载入它。各种命令可在R命令行中交互式地输入。使用上下方向键查看已输入命令的历史记录。这样我们就可以选择一个之前输入过的命令并适当修改,最后按回车重新执行它。
当前的工作目录(working directory)是R用来读取文件和保存结果的默认目录。我们可以使用函数getwd()来查看当前的工作目录,或使用函数setwd()设定当前的工作目录。

如果需要读入一个不在当前工作目录下的文件,则需在调用语句中写明完整的路径。记得使用引号闭合这些目录名和文件名。


用于管理工作空间的部分标准命令

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getwd()   显示当前的工作目录
setwd("mydirectory")  修改当前的工作目录为mydirectory
ls()  列出当前工作空间中的对象
rm(objectlist)  移除(删除)一个或多个对象
help(options)  显示可用选项的说明
options()  显示或设置当前选项
history(#) 显示最近使用过的#个命令(默认值为25)
savehistory("myfile")  保存命令历史到文件myfile中(默认值为.Rhistory)
loadhistory("myfile")  载入一个命令历史文件(默认值为.Rhistory)
save.image("myfile")  保存工作空间到文件myfile中(默认值为.RData)
save(objectlist, file="myfile")  保存指定对象到一个文件中
load("myfile")  读取一个工作空间到当前会话中(默认值为.RData)
q()  退出R


注:以上内容总结和摘自

R in action data analysis and graphics with R.Robert I. Kabacoff

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好的,以下是将 ROS 工作空间打包至 Docker 的简要步骤: 1. 安装 Docker: 如果你还没有安装 Docker,请先在你的系统上安装 Docker。 2. 创建 Dockerfile: 在 ROS 工作空间的根目录下创建 Dockerfile 文件,文件内容如下: ```dockerfile # 使用 ros 镜像作为基础 FROM ros:kinetic # 设置工作目录为 /catkin_ws WORKDIR /catkin_ws # 复制当前目录下的所有文件到容器的 /catkin_ws 目录下 COPY . /catkin_ws # 安装 ROS 依赖项 RUN rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 编译 ROS 工作空间 RUN /bin/bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash && \ catkin_make" # 设置环境变量 ENV ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ENV ROS_IP=your_ip_address ``` 其,`ros:kinetic` 是基于 ROS Kinetic 版本的 Docker 镜像,你可以根据自己的需要选择不同版本的 ROS 镜像。 3. 构建 Docker 镜像: 在 Dockerfile 所在目录下执行以下命令来构建 Docker 镜像: ```bash docker build -t ros_workspace . ``` 其,`ros_workspace` 是 Docker 镜像的名称,可以根据自己的需要修改。 4. 运行 Docker 容器: 执行以下命令来运行 Docker 容器: ```bash docker run -it --rm --name ros_container -v $(pwd):/catkin_ws ros_workspace ``` 其,`$(pwd)` 是当前目录的绝对路径,`ros_container` 是 Docker 容器的名称,可以根据自己的需要修改。 5. 进入 Docker 容器: 执行以下命令来进入 Docker 容器: ```bash docker exec -it ros_container bash ``` 6. 测试 ROS 工作空间: 在 Docker 容器执行以下命令来测试 ROS 工作空间是否能够正常工作: ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash roslaunch your_package your_launch_file.launch ``` 其,`your_package` 是你的 ROS 包的名称,`your_launch_file.launch` 是你的 ROS 启动文件的名称,可以根据自己的需要修改。 希望这些步骤可以帮助你将 ROS 工作空间打包至 Docker

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