sift特征匹配源码学习（Best Bin First Search）

每次从优先队列里取出距离最小的结点（对应以其为根的子树），然后一路下去直到叶节点，途经未选的结点全部记录下来，被搜索特征严格意义上不属于一开始的子树（某些维度的划分，这里没法利用这些信息），只是在当前划分下选择对应的子树（前面的空间划分产生的效果与距离不考虑），完全可以理解，在这个相邻的子空间内部选择尽量在后续维度上接近的

 

中值选取O（n）函数

维护优先队列采用堆排序，siftdown操作比较高效

优先队列默认大小512 可以扩充 但考察的叶节点只有512

每个特征上有个pq node的指针，bbfdata 作为临时的数据结构临时替代它，如果不是候选将其阵阵信息恢复

距离为什么一直是负数？？？ABS