patchwork++源码学习(1)—Reflected Noise Removal （RNR ）

前言

工作中需要用到去地面算法，调研发现pathwork++去地面效果比较好，但是在实际使用中依然无法解决遇到的问题，这里进行源码不同模块的理解，提升自己算法思维和算法开发能力。

1 Reflected Noise Removal （RNR ）反射噪声去除

在激光雷达进行感知时，存在地面的异常噪点，RNR的原理论文中的表述如图1，认为在地面以下存在虚假的噪点，原理不进行赘述，直接分析实现函数。

图1 RNR原理图

2 RNR实现函数

template <typename PointT>
inline void PatchWorkpp<PointT>::reflected_noise_removal(pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in,
                                                         pcl::Po