毫米波雷达标定过程记录

前言

实际工作过程中需要进行激光雷达和毫米波雷达的数据融合，需要进行毫米波雷达和激光雷达联合标定，因此查阅相关资料，手动写了一个简单版本的标定算法，这里对查找到的资料进行简单的梳理。

1 激光雷达和毫米波雷达测量精度

激光雷达参数指标文档：

毫米波雷达参数指标： 官网

总结：
对于室外场景，考虑到实际角反的位置在20米内，还有毫米波雷达本身的测量误差正负10厘米，激光雷达的误差在正负1厘米，因此，采用激光雷达和角反标定的误差应该在正负10厘米左右。

2 毫米波雷达标定指标

实际测试过程中发现，毫米波雷达在Z轴方向上的误差比较大，一般不采用z值，另外毫米波雷达的安装精度一般比较高，只进行yaw角（绕z轴）进行标定，因此毫米波雷达需要标定