ouster激光雷达安装和驱动调试

1. 前言

工作中涉及到多种激光雷达的调试和开发，记录一般的调试方法和步骤，避免反复的查找资料

2. ouster激光雷达驱动源码下载

官方地址：github驱动源码

3. 硬件连接

这里采用的是Ouster 128线激光雷达，物理连接完成，并且连接器上的绿灯亮起，可以听到雷达运行发出的声音，说明连接成功。

4. IP配置

4.1 雷达IP获取

雷达ip获取时，需要先关闭无线，并且有线连接方式开启，我这里通过一下两种方式获取雷达ip。
第一种是在终端执行以下命令，得到雷达ip为169.254.17.219

avahi-browse -lr _roger._tcp

效果如下：

+ enp8s0 IPv6 Ouster Sensor 122223001635                    _roger._tcp          local
+ enp8s0 IPv4 Ouster Sensor 122223001635                    _roger._tcp          local
= enp8s0 IPv6 Ouster Sensor 122223001635                    _roger._tcp          local
   hostname = [os-122223001635.local]
   address = [fe80::be0f:a7ff:fe00:6dee]
   port = [7501]
   txt = ["fw=ousteros-image-prod-aries-v2.4.0+20220921174636" "sn=122223001635" "pn=840-103575-06"]
= enp8s0 IPv4 Ouster Sensor 122223001635                    _roger._tcp          local
   hostname = [os-122223001635.local]
   address = [169.254.17.219]
   port = [7501]
   txt = ["fw=ousteros-image-prod-aries-v2.4.0+20220921174636" "sn=122223001635" "pn=840-103575-06"]

第二种方法，通过抓包工具wireshark获取，一个简单的教程，打开后可以查看连接的ip依然为169.254.17.219

4.2 主机IP配置

主机需设置到手动配置模式，将主机和雷达配准到相同的网段，如下图所示，点击应用之后，再将有线断开重连一下。

5.启动驱动

5.1 修改雷达驱动配置参数

5.2编译并启动驱动

编译

catkin build ouster_ros 

启动

source devel/setup.bash
roslaunch ouster_ros sensor.launch

终端启动效果

在rviz中添加坐标系和对应消息名称如下，得到点云如下图所示

6.一般问题排查思路

第一种情况：
确保可以ping通，ping不通，此时可能是硬件的物理连接松动，需要紧固接口，另一种是忘记开启有线，检查是否开启有线，

第二种情况：
ping通了，但是驱动无法连接服务器，如下图所示，首先检查5.1中雷达和本地的ip配置是否正确

其它注意事项：
有时候雷达没有进行固定ip操作，物理断开连接线，再次重连后可能会导致ip发生变化。