对极几何(Epipolar )

        先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。

        要寻找两幅图像之间的对应关系，最直接的方法就是逐点匹配，如果加以一定的约束条件对极约束(epipolar constraint)，搜索的范围可以大大减小。

　    先回顾简单的立体成像系统

          对极约束的图示

        更一般的立体成像关系：两个相机的坐标无任何约束关系，相机的内部参数可能不同，甚至是未知的。要刻画这种情况下的两幅图像之间的对应关系，需要引入两个重要的概念——对极矩阵(Epipolar Matrix)和基本矩阵(Fundamental Matrix)。