EtherCAT从站代码注释（部分）

整体软件架构  
intmain( void ) 
{ 
   HW_Init();         /* 初始化，包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/ 
   
   MainInit();        /* 主函数初始化包含:ESC  和COE   */ 
   
   bRunApplication = TRUE;       /* 处于运行状态标志*/  
    do  
   { 
       MainLoop();    /* 主循环函数，实现周期性和非周期性数据交换*/  
   
   }  while (bRunApplication == TRUE);   /* 检查是否处于运行状态*/     
  
   HW_Release();      // 无意义的函数  
    return  0;          // 设置正确返回  
} 
  
  
Testappl.c  
测试应用程序是一个特定的奴隶堆栈提供大部分的指定的EtherCAT 特点和生成机制，这是奴隶的行为不符合 标准。这可以用来检查主行为不正确的奴隶的行为。 
反应 
Cia402appl 从栈代码包含的cia402驱动剖面样品的实现 
在[ 1 ]。此实现提供了运动控制器之间的接口应用层通信。 
以下功能的支持： 
- cia402对象（见8.1章对象） 
- cia402状态机（见8.2章状态机） 
这支持同步循环位置（CSP）和同步循环 
速度（CSV）的操作模式。反应 
  
  
EL9800appl应用程序层  
void APPL_Application(void)  该函数在同步模式和自由模式中均被调用  
void    APPL_AckErrorInd(UINT16 stateTrans)          // 当发生主站承认发生错误时调用改程序  
下面是包含状态转换函数  
UINT16 APPL_StartMailboxHandler( void )     // 从初始化状态向预运行状态转换  
UINT16 APPL_StopMailboxHandler( void )     // 从预运行状态向初始化状态转换  
UINT16 APPL_StartInputHandler(UINT16*pIntMask)    // 从预运行状态向安全运行状态转换  
UINT16 APPL_StopInputHandler( void )              // 从安全运行状态向预运行状态转换  
UINT16 APPL_StartOutputHandler( void )  // 从安全运行状态向运行状态转换  
UINT16 APPL_StopOutputHandler( void )  // 从运行状态向安全运行状态转换  
UINT16 APPL_GenerateMapping(UINT16*pInputSize,UINT16* pOutputSize)计算过程数据的位数 
voidAPPL_InputMapping(UINT16* pData)      //copies the inputs from the local memory to the ESC memory  
voidAPPL_OutputMapping(UINT16* pData) ESC->code 
void APPL_Application( void )                              //8 位灯控制函数LATB8-LATB15     端口控制 
UINT8 ReadObject0x1802处 理SD0给TxPDO的读取应答 
Main 函数  
intmain( void ) 
{ 
    /* initialize the Hardware and the EtherCATSlave Controller */  
   HW_Init();         /* 初始化，包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/ 
   
   MainInit();        /* 主函数初始化包含:ESC  和COE   */ 
   
   bRunApplication = TRUE;       /* 处于运行状态标志*/  
    do  
   { 
       MainLoop();    /* 主循环函数，实现周期性和非周期性数据交换*/  
   
   }  while(bRunApplication == TRUE);   /* 检查是否处于运行状态*/     
  
   HW_Release();      // 无意义的函数  
    return  0;          // 设置正确返回  
} 
  
  
Tiescappl.c  
前面是一些变量定义 
void PDO_ResetOutputs( void )  复位输出 
{ 
   sDOOutputs.LEDs = 0x00; 
   sDO1Outputs.Cmd = 0x00; 
   sDO1Outputs.Count = 0x00; 
   sDO1Outputs.MotorData = 0x1000; 
} 
后面是与el9800appl内容一样 
Ecatappl.c  
void PDO_InputMapping() //  执行输入数据操作  
void PDO_OutputMapping()                     /* 将ESC 缓存中的输出数据拷贝到当地缓存区 
void ECAT_CheckTimer( void ) 
如果开关ecat_timer_int 是，在不用中断的情况下实现看门狗的控制 
在这种情况下，每ecat_main 周期检查本地一个定时器寄存器 
该函数在毫秒触发  
void PDI_Isr( void )                    //PDI 接口中断函数同步模式处理周期性数据 中断向量INT1 对应该中断程序 
void Sync0_Isr( void )              // 中断中断向量，本程序INT3 不使能中断，(分布时钟不用) 
void ECAT_SetLedIndication( void )  // 根据灯的状态设置运行或故障  
  
voidECAT_Init(void)  
{ 
   UINT8 i;                                        // 定义位整形变量  
    /*Get Maximum Number of SyncManagers*/  
   UINT16 TmpVar = 0;                              // 定义位整形变量  
   
   HW_EscReadWord(TmpVar, ESC_COMM_INFO_OFFSET);   // 读FMMU 数 0-8个可配置 
   
   TmpVar = SWAPWORD(TmpVar);                      // 交换字 高低位互换  
   nMaxSyncMan = (UINT8) ((TmpVar & ESC_SM_CHANNELS_MASK)>>ESC_SM_CHANNELS_SHIFT);    /*nMaxSyncMan 变量中位表示当前需要配置的SM 通道数， 
                                                                                                                                                           ，用于下面使能代码， 执行完后留下TmpVar的低位*/ 
                                                                                                                          
    /* disable all Sync Manager channels ，初始化时将所有的SM通道屏蔽，在应用层中根据需要使能相应的SM通道*/ 
    for (i = 0; i < nMaxSyncMan;i++)               // 不使能所有的单元  
       HW_DisableSyncManChannel(i);                // 每个SM 通道操作不使能 
   
    /* initialize the mailbox handler */  
   MBX_Init();                                     // 邮箱通信机制初始化  
   
    /* initialize variables */  
   bApplEsmPending = FALSE;                        //AL 访问ESM 标志 
   bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;               //ESCAT 等待AL 控制寄存器 
   bEcatFirstOutputsReceived = FALSE;              //ESCAT 输入输出正确标志mainloop 函数中用 
    bEcatOutputUpdateRunning = FALSE;              // 运行模式下，输出更新运行标志mainloop 函数中用 
    bEcatInputUpdateRunning = FALSE;               // 安全运行或运行模式下、输入更新运行标志mainloop 函数中用 
   bWdTrigger = FALSE;                             //SM2 看门狗使能不使能标志  
   EcatWdValue = 0;                               
   Sync0WdCounter = 0; 
   Sync0WdValue = 0; 
   bDcSyncActive = FALSE;                          // 分布时钟同步使能，mainloop 函数中用 
   bLocalErrorFlag = FALSE; 
   u16LocalErrorCode = 0x00;                       // 错误标志  
   
   u16ALEventMask = 0;                             // 在预运行和安全运行状态下将被赋给X204 
   
    /* initialize the AL Status register */  
   nAlStatus    = STATE_INIT;                      //AL 状态赋值X01   初始化状态 
   SetALStatus(nAlStatus, 0);                      // 初始化通信变量和外设灯控制情况 ，只设置al  故障状态指示led 
   nEcatStateTrans = 0;                            // 状态切换标志为 
u8EcatErrorLed = LED_OFF;                    // 错误指示灯，运行状态错误指示灯初始值为  
   bEscIntEnabled = FALSE;                         //ESC 中断SM2/3使能标志,mainloop函数中用 
    /* initialize the COE part */  
   COE_Init();                                     //COE 部分变量初始化  
} 
void COE_Init(void) 
{ 
   pCoeSendStored = 0; 
   nSdoInfoFragmentsLeft = 0; 
} 
  
PROTO   TMBX MBXMEM * VARMEM pCoeSendStored;               
 /** if the mailbox service could not be sent(or stored),                                                               the CoE service will be stored in this variable                                                                 
and will be sentautomatically from the mailbox handler                                                               (COE_ContinueInd) when the send mailbox will be read                                                                 
the next time from themaster  
/ ** 如果邮箱服务无法发送（或存储），COE 服务将被存储在该变量, 
  当邮箱下次读取主战的时候，将自动从邮箱chǔ理程序发送  
* /  
PROTO UINT16          VARMEM                nSdoInfoFragmentsLeft;  /**< \brief Number of fragments which need to betransmitted*/ 需要被传输的片段数量  
   
Ecatappl.c中 
Mainloop （）  
运行模式判断：  
输入输出状态判断，并置为相应的标志位  
Ecatapplication  
APPL_Application();          /*/ 该函数主要实现个灯和个开关量以及一路A/D转换值，备与主站之间数据交换 
                                            位于tiescappl中，该函数被SYNCISR 调用，或在sync不被支持时被mainloop调用。 
                                 */  
调用ECAT-Main；完成非周期数据操作，实现ESM和mailbox 
调用ECATCheckError