机器人控制
文章平均质量分 87
幸运麦麦
天道酬勤 贵在坚持
展开
-
机器人 控制算法在线分享
今天我根据自己掌握的理论,结合项目实际经验,和大家分享一下控制算法。下面我先来介绍一下今天的大纲Part1:机器人原理算法 机器人运动学 机器人动力学 机器人轨迹规划Part2: 机器人控制算法 反馈控制 PID控制 先进机器人控制 力矩前馈+PD控制 和原创 2016-01-11 08:51:16 · 3902 阅读 · 0 评论 -
机器人阻抗控制的原理,应用和实现(下)
阻抗控制的应用:利用阻抗控制最成功的当属kuka的iiwa机器人了,比如:柔顺控制和曲面跟踪:http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ2MTg3Mzcy.html?from=y1.2-1-105.3.3-1.1-1-1-2-0演示(拖拽牵引)示教:http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTk2.html碰撞顺应原创 2016-03-08 17:43:56 · 7549 阅读 · 9 评论 -
机器人动力学控制
动力学模型研究—Robotics, Vision& Control1.计算运动学的高效方式是采用牛顿欧拉迭代算法。2.重力项是动力学模型中产生力矩最主要的项。3.惯性项应包括电机的惯性,电机的惯性矩阵是对角矩阵。4.摩擦产生的力矩是动力学模型中仅此于重力项的因素。前三关节克服摩擦产生的力矩约为电机输出力矩的10~50%。5.电机粘性摩擦系数一般可以从电机供应商的技术清单原创 2015-12-24 17:20:14 · 2226 阅读 · 2 评论 -
kuka iiwa 机器人是怎么控制的
首先来看一下iiwa的几个演示视频:Teaching by Demonstration:http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTk2.html1.末端I/O实现示教点示教功能Teaching by Demonstration II:http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTA4.html2.实现完原创 2016-03-08 16:00:58 · 3167 阅读 · 2 评论 -
机器人阻抗控制的原理,应用和实现(上)
阻抗控制原理阻抗的来源:我们之前在电工电子学中也有遇到过阻抗的概念,在具有电阻、电感和电容的电路里,对电路中的电流所起的阻碍作用叫做阻抗。阻抗常用Z表示,是一个复数,实际称为电阻,虚称为电抗。阻抗的单位是欧姆。阻抗的概念不仅存在与电路中,在力学的振动系统中也有涉及。而机器人力的阻抗控制虽然和电工电子的阻抗不是同一个范畴的概念,但是其本质是相同的,这也是阻抗的本质意义。机器人原创 2016-03-08 17:10:17 · 4103 阅读 · 4 评论