uClinux内核与驱动开发

uClinux内核简介 • uCLinux 是Linux 2.0核心的分支，是针对没有 MMU管理单元的微控制器 • 继承了Linux的大多数特性 • 多数的Linux下应用程序和驱动程序都可以在uClinux下 运行 • 内核精简 • Kernel < 512KB • Kernel+root < 900KB • 并入linux 2.6内核中 uClinux与linux的区别（1） 内存管理 • uClinux运行于没有MMU的处理器上 • 使用平坦式（flat）内存管理模式，虚拟内 存到物理内存是一对一的映射关系 • 对于应用程序，使用固定的栈空间。加载应 用程序的时候需要重新定位 • 可用内存空间的大小受到物理内存的限制 uClinux与linux的区别（2） fork与vfork • uClinux 的多进程管理通过vfork 来实 现，uClinux只能支持vfork • vfork使父进程锁定直到子进程exec() 或exit() 注：uClinux的应用程序的多线程可以依赖 于标准C库来实现（uClibc） uClinux与uCOS-II（1） • uClinux源于linux，是一个很完整的系统，包 括： • 多任务调度 • 内存管理 • 文件系统（及接口） • 设备驱动程序 • 完整的TCP/IP的支持 • 源码开放，支持广泛（GUI、FS、驱动程序等等） uClinux与uCOS-II（2） uCOS-II • 源码开放，内核简单，易于学习和移植 • 占先式内核，实时性好 • 只有多任务调度的简单内核 • 内存管理过于简单，几乎没有动态内存管理功能 • 文件系统和图形界面需要外挂 • 对于设备驱动程序没有专门统一的接口 uClinux的实时性问题 • uClinux内核不关心实时性问题 • 可以和RTLinux配合来实现实时 • RTLinux处理实时任务，非实时任务由linux完 成 • RTLinux是为linux提供实时性的方法，同样也 适用于uClinux。通过RTLinux的patch，可以满 足uClinux对实时性的需求 uClinux的移植版本 • Motorola DragonBall、68K • Motorola Coldfire • ARM7TDMI、ARM9TDMI（ARM940T） • Altera Nios • … www.uClinux.org uClinux 的内核组成 • 初始化程序段(init) 32k 左右 • 数据段(data) 50~100k 左右 • 未初始化数据段(bss) 100k~150k 左右 • 代码段(text) 300k 左右 • (init、data、bss 和text 的地址是由编译 链接时的定位文件vmlinux.lds 决定的） • 文件系统(romfs) > 80k 左右 移植uClinux的主要工作 • 选择处理器对应的交叉编译器 • 选择并修改Bootloader • 修改链接文件（vmlinux-armv.lds.in），定位各 个数据段 • 定义系统定时器、控制台（Console） • 编写中断的控制函数 • 定义根文件系统 • 编写其他系统设备驱动…

mic 2006-07-01 01:42 编译器的选择 uClinux内核在ARM上的编译 • 交叉编译器 • arm-elf-gcc、arm-linux-gcc • 标准C库——应用程序 • uC-libc、uClibc (uC)linux的bootloader • 系统配置、中断接管、引导 • 装载内核、根文件系统、参数传递、内核调试、 内核和根文件系统的下载等等 • 常见的uClinux(Linux)的Bootloader： • Redboot • Blob • Vivi • Uboot • armBoot… 读懂uClinux内核源码 • (uC)linux内核庞大，结构复杂 • 对uClinux内核的统计：接近1万个文件，4百万 行代码 • 内核编程习惯（技巧）不同于应用程序

mic 2006-07-01 01:45 (uC)linux内核的C代码 • Linux内核的主体使用GNU C，在ANSI C上进 行了扩充 • Linux内核必须由gcc编译编译 • gcc和linux内核版本并行发展，对于版本的依 赖性强 • 内核代码中使用的一些编程技巧，在通常的 应用程序中很少遇到 GNU C的扩充举例 • 从C++中吸收了inline和const关键字 • ANSI C代码与GNU C中的保留关键字冲突的 问题可以通过双下划线（_ _）解决 • 例如：inline 等价于__inline__、asm等价于 __asm__ • 结构体（struct）的初始化 结构体初始化 struct sample { int member_int; char *member_str; void (*member_fun)(void); }; ANSI C中的实现 struct sample inst_c={ 100, //member_int NULL, //*member_str; myfunc //void (*member_fun)(void); }; C99中的实现 struct sample inst_c99 = { .member_int = 100, .member_fun = myfun, }; GCC中的实现 struct sample inst_gcc = { member_fun: myfun, member_int: 100, }; 与C99中的用法类似，不必关心struct定义的 中的实际的顺序和其他未定义的数据，在复 杂的结构体初始化的时候很有优势。

mic 2006-07-01 01:46 宏定义的灵活使用（1） • 虽然GCC中定义了inline关键字，但是，宏 操作（#define）仍然在系统中大量使用 • 举例： #define DUMP_WRITE(addr,nr) do/ { memcpy(bufp,addr,nr); bufp += nr; } while(0) 应用DUMP_WRITE，就像使用C的函数一样： if(addr) DUMP_WRITE(addr, nr); else… 但是，如果如通过下的定义，都不能满足上述的情况 定义1： #define DUMP_WRITE(addr,nr) memcpy(bufp,addr,nr);/ bufp += nr ; 定义2： #define DUMP_WRITE(addr,nr) {memcpy(bufp,addr,nr);/ bufp += nr;} 宏定义的灵活使用（2） #define OFFSETOF(strct, elem) / ((long)&(((struct strct *)0)->elem)) • 1、((struct strct *)0) 结构体strct的指针 • 2、&((struct strct *)0)->elem)成员的地址， 也就是相对于0的偏移 • 3、结果：OFFSETOF(strct,elem)返回的是，结构 体strct中成员elem的偏移量 C语言中goto的使用 • 在应用程序的C编程中，为了保证程序的模 块化，建议不使用goto • 内核代码需要兼顾到效率，所以，大量使用 goto • 整个内核的比例大概是每260行一个goto语句— —速度优先 • 短距离的goto——在函数中

mic 2006-07-01 01:49 (uC)linux的驱动程序 • Linux下对外设的访问只能通过驱动程序 • Linux对于驱动程序有统一的接口，以文件的形式 定义系统的驱动程序： • Open、Release、read、write、ioctl… • 驱动程序是内核的一部分，可以使用中断、DMA等 操作 • 驱动程序需要在用户态和内核态之间传递数据 • uClinux下可以在应用层直接访问外设，操作寄存 器口，但是无法处理中断——不推荐使用 • uClinux不支持模块加载 内核功能的划分 • 进程管理（进程之间的通讯与同步） • 内存管理（malloc/free） • 文件系统 • 设备控制 • 网络功能（网络通讯协议等） Linux下设备和模块的分类 按照上述系统内核的功能，Linux中把系统 的设备定义成如下三类： • 字符设备 • 块设备 • 网络设备 Linux下的设备 • Linux的设备以文件的形式存在于/dev目录下 • 设备文件是特殊文件，使用ls /dev -l命令可以 看到： crw------- 1 root root 10, 7 Aug 31 2002 amigamouse1 crw------- 1 root root 10, 134 Aug 31 2002 apm_bios brw-rw---- 1 root disk 29, 0 Aug 31 2002 aztcd 主设备号和次设备号 • 主设备号标识设备对应的驱动程序 • 一个驱动程序可以控制若干个设备，次设备号提 供了一种区分它们的方法 • 系统增加一个驱动程序就要赋予它一个主设备 号。这一赋值过程在驱动程序的初始化过程中 int register_chrdev(unsigned int major, const char *name,struct file_operations *fops); 创建设备节点 • 设备已经注册到内核表中，对于设备的访问通过 设备文件（设备文件与设备驱动程序的主设备号 匹配），内核会调用驱动程序中的正确函数 • 给程序一个它们可以请求设备驱动程序的名字。 这个名字必须插入到/dev目录中，并与驱动程序 的主设备号和次设备号相连 • 使用mknod在文件系统上创建一个设备节点 mknod /dev/mydevice c 254 0 动态分配设备号 • 在Documentation/device.txt文件中可以找 到已经静态分配给大部分设备的列表 • 由于许多数字已经分配了，为新设备选择一 个唯一的号码是很困难的 • 如果调用register_chrdev时的major为零， 函数就会选择一个空闲号码并做为返回值返 回 动态分配的问题 动态分配的主设备号不能保证总是一样的， 无法事先创建设备节点 • 可以从/proc/devices读取 cat /proc/devices • 利用脚本动态创建设备文件节点 设备管理的问题 如今，Linux 支持很多不同种类的硬件。这 意味着/dev中都有数百个特殊文件来表示所有 这些设备。而且，这些特殊文件中大多数甚至 不会映射到系统中存在的设备上 使用devfs • 在Linux 2.4的内核里引入了devfs来解决 linux下设备文件管理的问题 • 在驱动程序中通过devfs_register()函数创 建设备文件系统的节点 • 系统启动的时候mount设备文件系统 • 所有需要的设备节点都由内核自动管理。 /dev目录下只有挂载的设备