uC/OSIII学习笔记(一)消息传递

• 任务或ISR与另一个任务间进行信息交换，这种信息交换叫做作业间的通讯；
• 有两种方法实现这种通信：全局变量和改善消息；
• 如果使用全局变量，任务或ISR就必须确保独占这个变量；
• 如果防止被ISR 嵌套，那么就只有关中断这种方法来保护这个变量；

• 如果是任务间共享该变量，那么可以通过关中断、锁调度器、信号量、mutex 保护该变量。

  * 需注意的是：任务与ISR 通信只能通过全局变量。如果全局变量被ISR 改变，任务将不会知道全局变量被改变，除非该任务检测该变量或者ISR 标记任务告知该变量被改变。*

消息可以被发送到媒介——消息队列中，也可以直接发送给任务，因为uC/OS-III 中每个任务都有其内建的消息队列。如果多个任务等待这个消息时就将该消息发送到外部的消息队列。当只有一个任务等待该消息时直接将消息发送给任务。

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任务等待消息到达时，不占用CPU。

1-1 消息

消息中包含一个指向数据的指针、该数据的大小、时间戳变量。该指针可以指向数据区域甚至是一个函数。当然，消息的发送方和消息的接收方都应该知道消息所包含的意义。换句话说，接收方知道接收发到消息的含义。

消息的内容（即数据）通常保留在其作用域中因为发送的是数据的地址而不是数据。换句话说，数据不是被拷贝并发送给任务，而是告诉任务数据的地址，并让任务自己去访问。

1-2 消息队列

消息队列是内核对象。事实上，可以分配任意个消息队列（只要处理器的RAM 足够的话）。
通过消息队列用户可以做很多事情，如图15-1.然而，ISR 中只能调用OSQPost()。

消息队列是先入先出模式（FIFO）。然而，uC/OS-III 也可以将其设置为后入先出模式（LIFO）。若任务或ISR 发送紧急消息给另一个任务时，后入先出模式是非常有用的，在这种情况下，该紧急消息绕过消息队列中的其他消息。消息队列的长度可以在运行时设置。

如上图，接收任务旁的沙漏表示该任务可以设置等待期限。如果任务没有在规定时间内接收到该消息，uC/OS-III 会返回一个错误代号表示任务被就绪不是因为接收到消息，而是等待超时。

消息队列中存放了等待该消息的任务。多个任务可以在消息队列中等待消息，如图15-2 所示。当一个消息被发送到消息队列时，等待该消息的高优先级任务接收这个消息。消息发送者可以广播这个消息给消息队列中的所有任务。在这种情况下，如果接收到消息中有优先级高于消息发送者优先级的任务，uC/OS-III 就会切换到这个高优先级的任务。注意：不是每个任务都需要设置等待期限，有些任务可能需要永远等待这个消息。