点云与图像融合
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研究机器人如何在室内精准定位和对环境建模等
没李不邢
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(详细安装python_pcl) python_pcl+windows+anaconda
需要根据已有的python_pcl.whl文件的版本来创建对应anaconda虚拟环境的python版本,这里拿python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-win_amd64.whl 文件来举例,可以根据文件名cp37,来判断需要创建anaconda-python3.7环境。如果你有其它的python_pcl.whl也可以通过类似的方法进行操作。需要python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-win_amd64.whl 可访问以下链接下载:链接:h...原创 2021-12-27 21:01:47 · 3693 阅读 · 13 评论 -
(安装pclpy)pclpy+windows+anaconda
pclpy-0.12.0版本,支持windows的python3.6和3.7版本,但pclpy-0.12.0移除了可视化模块,即看不到点云效果了。安装方法:进入对应python版本的虚拟环境,然后输入:pip install pclpy==0.12.0 -i -i http://pypi.douban.com/simplepclpy-0.11.0版本,只支持windows的python3.6版本,但有可视化模块,安装方法:进入python3.6版本的虚拟环境,然后输入:pip install p原创 2022-02-28 15:35:58 · 1725 阅读 · 0 评论 -
PointNet解读
PointNet解决的问题:如上图所示:1.点云图像的分类(整片点云是什么物体)2.点云图像的部件分割(整片点云所代表的物体能拆分的结构)3.点云图像的语义分割(将三维点云环境中不同的物体用不同的颜色区分开)论文中展示的输入输出效果:1.部件分割的效果(左边是输入不完整的点云,右边是输入完整的点云)2.语义分割的效果论文中提到的点云的三个特性:1.点的无序性:点云是无序的集合,点与点之间没有严格的顺序,如将两个点交换之后仍然表示同一个点云。2.点之间的相互作.原创 2022-05-09 21:04:16 · 13117 阅读 · 1 评论 -
(详细PCL安装)PCL+python+windows+anaconda环境
看了很多相关的博客感觉写完整和详细的很少,决定写一篇给还没有安装好的码友和自己看。上次写了一篇博客“在pycharm的anaconda环境下安装python_pcl库”链接如下:在pycharm的anaconda环境下安装python_pcl库_没李不邢的博客-CSDN博客如果想要使用PCL库的可视化模块的话,还要额外安装PCL库。然而最难受的一点就是PCL库...原创 2022-04-11 16:43:21 · 9033 阅读 · 45 评论 -
点云配准、拼接概念综述
点云扫描设备在对环境进行扫描时,往往不能在同一坐标系下将环境的点云数据一次性测量。其原因是环境大小超过了扫描设备的测量范围,并且环境里的物体之间相互遮挡,点云扫描设备在一个角度不太可能扫描到物体的完整点云。得到多片点云数据后,我们需要一种技术将多片点云数据旋转平移到统一的坐标系下,使它们能够组成完整的环境点云数据,这种技术叫点云拼接。点云拼接是任意位置的点云的重叠部分相互配准的过程,点云配准分为刚体和非刚体(只存在空间旋转平移变换的配准问题称为刚体配准,存在缩放、变形、仿...原创 2021-12-24 17:01:06 · 13050 阅读 · 0 评论 -
点云相关基础知识
点云:从字面意思出发为“大量点的集合”,点云表达的意思就是三维坐标系下点的集合。这些点包含有丰富的信息,包含该点在三维坐标系中的坐标位置、颜色数据、反射强度值、法向量等。获取点云的方法:RGB-D相机在 RGB-D 图像中,每个(x,y)坐标将对应于四个属性(深度值D,R,G,B)。如图所示深度值(灰度)是用于表示物体与传感器之间的距离,知道(x,y)坐标以及属性之一深度值D即可锁定该点在三维空间中的位置,再通过另外三个属性RGB(即红绿蓝三原色)即可得到该点的颜色数据。...原创 2021-12-09 21:10:50 · 10651 阅读 · 0 评论