定点PID算法

最新推荐文章于 2024-10-08 14:29:59 发布

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分类专栏：算法文章标签： PID STM32

本文链接：https://blog.csdn.net/xt_v2012/article/details/94554905

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本文介绍了如何在STM32F1上实现定点PID算法，特别是在没有硬件浮点单元的情况下。内容主要涉及定点PID的结构体设计和比例积分部分的实现，通过右移运算代替除法以提高效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

之前使用有硬件浮点单元的单片机，就一直在用浮点PID，最近在STM32F1上面跑FOC，再使用浮点肯定是不太合适的了，就研究了下STM32官方的定点PID。由于FOC算法一般使用PI就够了，所以下面算法只有PI（比例，积分）部分，没有加入D(微分)部分。

结构体

	typedef struct {
   
		int16_t h_kp;
		int16_t h_ki;
		
		int32_t w_integral_term;
		
		// limit
		int32_t w_upper_integral_limit;
		int32_t w_lower_integral_limit;
		int16_t h_upper_output_limit;
		int16_t h_lower_output_limit;
		
		uint16_t h_kp_divisor_pow2;
		uint16_t h_ki_divisor_pow2;
		
	} mc_pid_t;

ST的代码喜欢用h开头表示16位数据，w开头表示32位数据，对于需要做定点乘法的代码来说，这种表示方法能避免出错，所以我们这里沿用这种表示方法。

变量名	含义
h_kp	当前使用的kp值
h_ki	当前使用的ki值
w_integral_term	积分项的值，由于积分项需要累加，所以将其值保存在结构体中
w_upper_integral_limit	积分项的最大值
w_lower_integral_limit	积分项的最小值
h_upper_output_limit	输出的最大值
h_lower_output_limit	输出的最小值
h_kp_divisor_pow2	比例项右移的位数
h_ki_divisor_pow2	比例项右移的位数

在我们使用浮点pid算法时，kp，ki的值我们都能够设置成小数，而定点不行。那怎么处理呢？最简单的办法就是，将比例项和积分项都除以一个数，如果kp为1，除以10就相当于kp是0.1了。
在STM32这样的单片机中，进行除法运算效率也是比较低的，所以采用右移运算，右移1位表示除以2，右移2位表示除以2^2，一次类推。。。我们变量名中的pow2就是这个意思了，