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RSS订阅转载 关于ROS中move_base的心得以及理解
又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先左上角的amcl模块是ROS的导航定位模块，amcl也叫自适应蒙特卡罗定位，amc
2021-03-25 14:12:22
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转载 通过游戏手柄控制机器人（ROS）
1.适配与测试游戏手柄首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了ls /dev/input/然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下：sudo jstest /dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。最后要记得检查一下手柄设备的权限，需要的权限是读和写，需要添加的话命令如下：sudo chmod a+rw /dev/input/j
2021-03-17 17:06:06
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空空如也
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