判断点是否在三角形内

最近在公司写一个把N多边形分割成N-2个三角形的算法，其中里面涉及到一个算法是判断点是否在三角形中的算法，个人也有想到几种方法，网上也有各种算法，现在就把这个算法进行一个总结记录给有需要的小伙伴。
1.叉乘法判断点是否在三角形内
沿着三角形的边按顺时针方向走，判断该点是否在每条边的右边（这可以通过叉乘判断），如果该点在每条边的右边，则在三角形内，否则在三角形外。这个算法只用到了三次叉乘，没有除法运算和三角函数、开根号等运算，所以效率很高，而且精度很高（没有浮点误差）。
设三角形三点A(x1,y1)B(x2,y2)C(x3,y3)，已知点M(x,y),
1,先求出三个向量MA,MB,MC.
2,计算MA X MB,MB X MC,MC X MA (X表叉乘)
3,如果此三组的向量叉乘的结果都是同号的（或都正，或都负），即方向相同的，则说明点M在三角形每条边的同侧，即内部。否则必在外部！
具体示例：
A(0,3) B(0,0) C(3,0)

M(1,1)
MA (1,-2)
MB (1,1)
MC (-2,1)

MA X MB = 3
MB X MC = 3
MC X MA = 3

N(3,3)
NA (3,0)
NB (3,3)
NC (0,3)

NA X NB = 9
NB X NC = 9
NC X NA = -9

根据以上规则可判断M点在内 N点在外

2.设三角形三个点
A(a1,a2),B(b1,b2),C(c1,c2)
三条边方程
BC:fa(x,y)=0
AC:fb(x,y)=0
AB:fc(x,y)=0
以BC为例，在三角形内的点必须与点A在BC的同侧
所以对于点D(x,y)
在三角形内首先要满足fa(x,y)*fa(a1,a2)>0
其他边也同理
所以只要比较
fa(x,y)*fa(a1,a2)
fb(x,y)*fb(b1,b2)
fc(x,y)*fc(c1,c2)
这三个数的正负性，以下是几种情况
1三个数都是正数：D在三角形内
2至少有一个负数：D在三角形外
3有且只有一个0，另两个为正数：在三角形边上
4有且只有一个0，一个正数一个负数：在三角形边的延长线上，也算在三角形外，因为满足2
5有二个0：在三角形的顶点上

6不可能出现3个0，或3个负数，或一个0两个负数的情况

3.设三角形为ABC 所判断点为P area表示面积函数
判断 area(PAB)+area(PAC)+area(PBC)-area(ABC)与0关系
大于0 则在三角形外部

等于0 则在三角形内部

4.设ap×ab 代表矢量ap与ab的矢性积，其坐标表达式为
ap×ab = (xp-xa)*(yb-ya)-(yp-ya)*(xb-xa)
于是判别过程如下：
若 ap×ab>0 and bp×bc>0 and cp×ca>0 或 ap×ab<0 and bp×bc<0 and cp×ca<0
则可判定p在△abc内。

若 ap×ab=0 and (bp×bc>0 and cp×ca>0 或 bp×bc<0 and cp×ca<0)
或 bp×bc=0 and (ap×ab>0 and cp×ca>0 或 ap×ab<0 and cp×ca<0)
或 cp×ca=0 and (ap×ab>0 and bp×bc>0 或 ap×ab<0 and bp×bc<0)
则可判定p在△abc轮廓上。

否则，p在△abc在外。

5.内角和法
连接点P和三角形的三个顶点得到三条线段PA，PB和PC，

求出这三条线段与三角形各边的夹角，如果所有夹角之和为360度，那么点P在三角形内，否则不在

6.同向法
假设点P位于三角形内，会有这样一个规律，
当我们沿着ABCA的方向在三条边上行走时，你会发现点P始终位于边AB，BC和CA的右侧。
我们就利用这一点，但是如何判断一个点在线段的左侧还是右侧呢？
我们可以从另一个角度来思考，当选定线段AB时，点C位于AB的右侧，同理选定BC时，点A位于BC的右侧，最后选定CA时，点B位于CA的右侧，所以当选择某一条边时，我们只需验证点P与该边所对的点在同一侧即可。

问题又来了，如何判断两个点在某条线段的同一侧呢？可以通过叉积来实现，连接PA，将PA和AB做叉积，再将CA和AB做叉积，如果两个叉积的结果方向一致，那么两个点在同一测。判断两个向量的是否同向可以用点积实现，如果点积大于0，则两向量夹角是锐角，否则是钝角。

// 3D vector class Vector3 { public: Vector3(float fx, float fy, float fz) :x(fx), y(fy), z(fz) { } // Subtract Vector3 operator - (const Vector3& v) const { return Vector3(x - v.x, y - v.y, z - v.z) ; } // Dot product float Dot(const Vector3& v) const { return x * v.x + y * v.y + z * v.z ; } // Cross product Vector3 Cross(const Vector3& v) const { return Vector3( y * v.z - z * v.y, z * v.x - x * v.z, x * v.y - y * v.x ) ; } public: float x, y, z ; }; // Determine whether two vectors v1 and v2 point to the same direction // v1 = Cross(AB, AC) // v2 = Cross(AB, AP) bool SameSide(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P) { Vector3 AB = B - A ; Vector3 AC = C - A ; Vector3 AP = P - A ; Vector3 v1 = AB.Cross(AC) ; Vector3 v2 = AB.Cross(AP) ; // v1 and v2 should point to the same direction return v1.Dot(v2) >= 0 ; } // Same side method // Determine whether point P in triangle ABC bool PointinTriangle1(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P) { return SameSide(A, B, C, P) && SameSide(B, C, A, P) && SameSide(C, A, B, P) ; }

7.重心法
上面这个方法简单易懂，速度也快，下面这个方法速度更快，只是稍微多了一点数学而已
三角形的三个点在同一个平面上，如果选中其中一个点，其他两个点不过是相对该点的位移而已，比如选择点A作为起点，那么点B相当于在AB方向移动一段距离得到，而点C相当于在AC方向移动一段距离得到。

所以对于平面内任意一点，都可以由如下方程来表示：
P = A + u * (C – A) + v * (B - A) // 方程1
如果系数u或v为负值，那么相当于朝相反的方向移动，即BA或CA方向。那么如果想让P位于三角形ABC内部，u和v必须满足什么条件呢？有如下三个条件：
u >= 0
v >= 0
u + v <= 1
几个边界情况，当u = 0且v = 0时，就是点A，当u = 0,v = 1时，就是点B，而当u = 1, v = 0时，就是点C。
整理方程1得到P – A = u(C - A) + v(B - A)。
令v0 = C – A, v1 = B – A, v2 = P – A，则v2 = u * v0 + v * v1，现在是一个方程，两个未知数，无法解出u和v，将等式两边分别点乘v0和v1的到两个等式。
(v2) • v0 = (u * v0 + v * v1) • v0
(v2) • v1 = (u * v0 + v * v1) • v1
注意到这里u和v是数，而v0，v1和v2是向量，所以可以将点积展开得到下面的式子。
v2 • v0 = u * (v0 • v0) + v * (v1 • v0)  // 式1
v2 • v1 = u * (v0 • v1) + v * (v1• v1)   // 式2
解这个方程得到：
u = ((v1•v1)(v2•v0)-(v1•v0)(v2•v1)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
v = ((v0•v0)(v2•v1)-(v0•v1)(v2•v0)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
是时候上代码了，这段代码同样用到上面的Vector3类：

// Determine whether point P in triangle ABC bool PointinTriangle(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P) { Vector3 v0 = C - A ; Vector3 v1 = B - A ; Vector3 v2 = P - A ; float dot00 = v0.Dot(v0) ; float dot01 = v0.Dot(v1) ; float dot02 = v0.Dot(v2) ; float dot11 = v1.Dot(v1) ; float dot12 = v1.Dot(v2) ; float inverDeno = 1 / (dot00 * dot11 - dot01 * dot01) ; float u = (dot11 * dot02 - dot01 * dot12) * inverDeno ; if (u < 0 || u > 1) // if u out of range, return directly { return false ; } float v = (dot00 * dot12 - dot01 * dot02) * inverDeno ; if (v < 0 || v > 1) // if v out of range, return directly { return false ; } return u + v <= 1 ; }