2024.5.18 作业 xyt

TCP机械臂测试项目作业

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.174"
#define SER_PORT 8888
char redmin_run(int fd,char *red_rrot,int angle ){
	red_rrot[3]-=angle;
	if(send(fd,red_rrot,5,0)==-1){
		perror("send error");
		return red_rrot[3]+angle;
	}
	return red_rrot[3];

}
char redadd_run(int fd,char *red_rrot,int angle){
	red_rrot[3]+=angle;
	if(send(fd,red_rrot,5,0)==-1){
		perror("send error");
		return red_rrot[3]-angle;
	}
	return red_rrot[3];

}
unsigned char bluemin_run(int fd,unsigned char *blue_rrot,int angle){
	blue_rrot[3]-=angle;
	if(send(fd,blue_rrot,5,0)==-1){
		perror("send error");
		return blue_rrot[3]+angle;
	}
	return blue_rrot[3];
}
unsigned char blueadd_run(int fd,unsigned char *blue_rrot,int angle){
	blue_rrot[3]+=angle;
	if(send(fd,blue_rrot,5,0)==-1){                                                                                                                                                            
		perror("send error");
		return blue_rrot[3]-angle;
	}
	return blue_rrot[3];
}
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字端点返回端点描述符
	int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd==-1){
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("socket success\n");

	//填写服务端信息
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;//选用网络类别ipv4
	sin.sin_port=htons(SER_PORT);//写入服务端端口号
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//写入服务端ip

	//连接服务端
	if(connect(sfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))==-1){
		perror("connect error");
		goto _exit;
	}
	printf("connect success\n");

	//初始化机械臂
	char red_rot[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	unsigned char blue_rot[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
	if(send(sfd,red_rot,sizeof(red_rot),0)==-1){
		perror("send error");
		goto _exit;
	}
	printf("红色机械臂初始化成功\n");
	if(send(sfd,blue_rot,sizeof(blue_rot),0)==-1){
		perror("send error");
		goto _exit;
	}
	printf("蓝色机械臂初始化成功\n");

	//对机械臂进行操作
	while(1){
		char entry=0;
		int angle=0;
		printf("选择运行的机械臂：");
		scanf("%c",&entry);
		while(getchar()!=10);
		printf("选择运行的角度：");
		scanf("%d",&angle);
		while(getchar()!=10);
		switch (entry) {
		case 'w':
		case 'W':
			red_rot[3]=redadd_run(sfd,red_rot,angle);
			printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
			break;
		case 's':
		case 'S':
			red_rot[3]=redmin_run(sfd,red_rot,angle);
			printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
			break;
		case 'a':
		case 'A':
			blue_rot[3]=bluemin_run(sfd,blue_rot,angle);
			printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
			break;
		case 'd':
		case 'D':
			blue_rot[3]=blueadd_run(sfd,blue_rot,angle);
			printf("操作完成\n红色机械臂角度：%d\n蓝色机械臂角度%d\n",red_rot[3],blue_rot[3]);
			break;
		default:
			printf("输入不符合\n");
			goto _exit;
			break;
		}
	}
_exit:
	close(sfd);
	return 0;
}