工程竞赛机器人结构设计
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智能机器人
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一、机器人传动方式
齿轮的最重要属性就是它的齿数。齿轮是根据齿数分类的。齿轮通常不会单独使用,齿 轮的基本属性就是可以将运动从一根轴传到其它轴上。利用齿轮改变转速利用齿轮改变转动方向将旋转运动改变为直线运动带自锁的涡轮蜗杆传动齿轮可以用来传递力、增加或者减缓速度,以及改变转动的方向。如果用大齿轮带动小齿轮, 称为“加速”,因为小齿轮的转动速度会比大齿轮快。反之,当一个小齿轮带动一个 大齿轮,称为“减速”。如上图所示, 8齿齿轮的转速是24齿齿轮的3倍。一个发动机可以产生一系列的能量;原创 2023-05-30 11:29:26 · 4585 阅读 · 0 评论 -
二、机器人的结构设计
螺丝连接的坚固性坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件,无论我们程序设计的如何完美,如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性,就无法保证任务的顺利完成,机器人在运行时如果发生散架和分裂都会影响其功能的实现,而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的组合存在缺陷。例:一个机器人需要够到离地面很高的目标物体。有时太高以至一个机器臂不能够到它。这时,就需要两个部件连接起来达到需求高度。如图所示:如果通过单个螺钉固定机械臂的延长结构,其延长部分会在重力的作用下,绕螺。原创 2023-05-30 20:11:04 · 1467 阅读 · 0 评论 -
三、浅谈机器人的底盘设计
前进后退一致性好,但是转弯的摩擦力较大,不宜精确控制,适合较重物品的搬运和较小角度的调整,全向轮四电机底盘前后一致性还可以,转向摩擦力小,但是在左右倾斜的路面上容易产生侧滑。方式3:两电机 前后同步的四驱(可以使用链条同步或者齿轮同步,安装较麻烦,但运动一致性较好,阻力调节很关键) 在vex机器人的比赛中较常用。方式1:驱动轮在后,万向轮在前(支撑轮也可以换成全向轮,目的只是撑地),在一般的巡线比赛中较常用。三电机全向轮底盘,根据速度的分解与合成,可以较灵活的运动。在足球机器人比赛中该形式的底盘较常用。原创 2023-05-30 20:12:31 · 1927 阅读 · 0 评论 -
四、机器人整体结构的稳定性
总之,在可以完成任务的同时尽可能降低重心的高度是很有优势的,降低重心的方法可。机器人的重心,这样在机器人倾斜的时候,重心的下投影点依然在多边形的正上方。过某个平面时,机器人会发生倾倒 (注意保护机器人不会损坏),机器人的重心,,这就可以考虑第二种方法,在底部增加配重,从而降低机器人整体的重心位置。果机器人的任务是拾取一个重的物体,这个物体的加入会使得机器人的重心发生变。,机器人设计要达到比赛要求的高度,以完成各种任务,如果在任务中机器人。决定中心位置上,较重的部分比较轻的部分更起决定作用,远离中心的部。原创 2023-05-30 20:41:24 · 1930 阅读 · 0 评论 -
五、常用提升物体的方式
机器人在运动中伸展和提升功能,历来是比赛中机器人的一个重要的性能指标,因为按比赛要求,机器人在上场前必须经过体积大小的检测,而在场地中如果能够有更好的伸展性能将对比赛成绩十分有利,因此机器人提升自身高度以及提升物体的能力是机器人设计的一个重要内容。1、简单机械臂提升方式如图所示,很少直接利用电机提升机械臂,因为用电机直接连接机械臂的转动轴不能够提供足够大的转动力矩,甚至会损坏电机,因此通常会使用齿轮组构建一个变速器箱,通过降低转速提高提升的力矩。原创 2023-05-30 20:59:35 · 1549 阅读 · 0 评论 -
六、机械手的种类
机械手是机器人能够完成指令的一个重要输出装置,机器臂是否合理、有效,决定了机器人能否发挥出应有的作用。、基本的夹子(组装比较方便,容易导致电机堵转或者发热)原创 2023-05-30 21:09:20 · 1208 阅读 · 1 评论