产品学习：云模型

一. 云模型研究

        云模型（Cloud model）是我国学者李德毅教授提出的定性和定量转换模型。随着不确定性研究的深入，越来越多的科学家相信，不确定性是这个世界的魅力

所在，只有不确定性本身才是确定的。在众多的不确定性中，随机性和模糊性是最基本的。针对概率论和模糊数学在处理不确定性方面的不足，1995年我国工程院

院士李德毅教授在概率论和模糊数学的基础上提出了云的概念，并研究了模糊性和随机性及两者之间的关联性。自李德毅院士等人提出云模型至今短短的十多年，

其已成功的应用到数据挖掘、决策分析、智能控制等众多领域。 

      船舶运动控制一直以来是控制学领域研究的重点内容，它关系到海洋船舶航行的安全性和经济性。 基于云模型原理，设计一个一维云模型船舶航向控制器。通

过仿真试验希望所提出的控制方法不但能改善系统的动、静态性能,且具有很强的鲁棒性。同时,云模型控制策略简明，无需冗繁的推理计算，通用性强；能够直接

实现定量输入、并行定性推理、定量输出的控制过程，计算量较小，实时性强；易于用软件或者硬件实现其推理过程，具有较好的实际应用价值。

二. 船舶控制理论的发展历史

       船舶航向控制系统最重要的是自动舵，随着控制理论的发展和技术工艺的进步，航向自动舵及其控制算法得到了飞速发展，大致经历了四个发展阶段：

      第一阶段：1922年美国斯佩里公司最先研制出船舶自动操舵仪，即第一代机械式自动舵。尽管但是自动控制理论还尚未形成，已具有经典PID控制规律的雏形

了，它的出现使人们看到了摆脱体力劳动实现自动控制的希望，但它只能用于低精度的航向保持。

      第二阶段：20世纪50年代，出现了集控制技术和电子器件发展成果于一体的第二代自动舵，即PID舵，称为“经典控制理论”时期。经典控制理论是一种单回路

线性控制理论，只适用于单输入单输出的控制系统，主要研究单变量、单系数线性系统，数学模型简单，基本分析和综合方法基于频率法和图解法。经典控制理论

也可以处理简单的非线性控制系统。经典控制理论的研究对象，数学方法和计算手段和当时的社会技术水平和需要密相关。

      第三阶段： 时间为本世纪60 至70 年代，称为“ 现代控制理论”时期。这个时期，由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展。由此出现了第三代自动舵-自

适应舵。它能自动调节参数，对船舶工作状态和工作环境有一定的适应能力，减轻操作者的负担，提高了船舶操纵的自动化水平，但他是建立在受控对象为线性系

统的基础上，而实际船舶工作状态及航向环境是经常变化的非线性的，所以不可避免的受到鲁棒性等的困扰，影响自适应舵的控制效果。

      第四阶段： 时间为本世纪70 年代末至今。70 年代末，控制理论向着 “智能控制”方向发展，是控制理论在深度上的挖掘，是研究与模拟人类智能活动及其控制

与信息传递过程的规律，研制具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。因此出现了第四代自动舵-智能式自动舵。这种舵对于过称模型存在的不确定性及干

扰等因素具有良好的鲁棒性，使船舶控制的自适应性和稳定性都有明显的改善和提高，但不足之处是控制器复杂，参数调整相对较难。

三.智能控制的特点

       由于科学技术的高度发展，导致了被控对象结构上的日益复杂化，传统的自动控制理论在面临复杂性所带来的困境时，力图突破旧的模式以适应社会对自动化

学科提出的新要求。人们开始认识到，在许多系统中，复杂性不仅仅表现在高维性上，更多的则是表现在系统信息的模糊性、非线性、不确定性、偶然性和不完全

性上。基于精确模型的理论当然无法解决好它们的控制问题。人工智能的发展促进自动控制向智能控制的方向发展。智能控制是一类无须（或许要尽可能少的）人

的干预就能够独立的驱动智能机器实现其目标的自动控制。许多复杂的系统难以建立有效的数学模型和用常规的控制理论进行定量计算及分析，而必须采用定量数

学分析方法与基于知识的定性方法的混合控制。随着人工智能和计算机技术的发展，把自动控制、人工智能以及系统科学的某些分支结合起来，建立一种适合于复

杂系统的控制理论与控制技术已经成为可能。智能控制正是在这种条件下产生的，它是自动控制的最新发展阶段，也是计算机模拟人类智能的一个重要研究领域。

智能控制是以物理的、定性定量的、结构性的知识模型为基础，对被控过程数学模型的依赖性小，在控制方法上表现出了人的主动性，具有灵活的控制策略和较强

的信息处理能力和适应能力，能解决不确定性问题。正是智能控制的这些特点，才使其得以迅速发展。具体的说，智能控制的研究对象具有以下特点