无人驾驶--实时定位与地图构建(SLAM)仿真与实战(附源码)

https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
一个SLAM的技术小结,供自己回顾也为后人学习提供参考。
另外建了一个无人驾驶方面的微信交流群,有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信:wxl609278502 请注明: 姓名-单位/学校/科研院所

项目技术描述
硬件平台:智能车平台、多线激光雷达、工控机、stm32、车身转角传感器和轮速传感器
软件平台:Ubuntu16.04、ROS
技术实现:通过激光雷达的点云数据和车身传感器数据,使用扩展卡尔曼滤波算法,实现实时定位与地图构建的matlab仿真验证与整车工程化实现(Ubuntu+ROS)。
仿真效果

在这里插入图片描述

EKF-SLAM的工程应用效果

在这里插入图片描述
室内建图如效果:
在这里插入图片描述

试验车平台
在这里插入图片描述
室外建图效果
在这里插入图片描述
室外卫星地图对比
在这里插入图片描述

作者:Justania
来源:CSDN
原文:https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!

方法:

室外测试,获取数据集!

load(‘data_set’);
load(‘beac_juan3.mat’);
%beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容

%--------------------------------------------------------------------------  
clear all; clc;  
load('data_set');  
load('beac_juan3.mat');   %beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容  
landmarks=estbeac; clear estbeac; % true landmark positions (measured w/GPS sensor)  

作者:Justania
来源:CSDN
原文:https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
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