Self-Driving-CSDN博客

转载算法设计方法 - 动态规划

动态规划基本思想：动态规划算法通常用于求解具有某种最优性质的问题。在这类问题中，可能会有许多可行解。每一个解都对应于一个值，我们希望找到具有最优值的解。动态规划算法与分治法类似，其基本思想也是将待求解问题分解成若干个子问题，先求解子问题，然后从这些子问题的解得到原问题的解。与分治法不同的是，适合于用动态规划求解的问题，经分解得到子问题往往不是互相独立的。若用分治法来解这类问题，则分解得到的子问题数目太多，有些子问题被重复计算了很多次。如果我们能够保存已解决的子问题的答案，而在需要时再找出已求得的答案，这

2022-03-27 18:27:41 370

原创 Alienware Area-51M 安装Win10+Ubuntu18.04 双系统

最近买了一个Alienware Area-51M的外星人笔记本，想使用Windows10（赠送安装镜像），但是需要自己安装Ubuntu18.04，安装Ubuntu18.04的目的是想使用一些新开源软件，在安装时由于买的外星人是最新的wifi网卡（Killer Wi-Fi AX 1650x 160MHZ，2019年刚面世），Ubuntu18.04 暂时没有包括他的驱动。以太网网...

2019-12-27 22:05:41 3142 1

原创无人驾驶中的SLAM技术

最近研究翻译基于激光雷达（LiDAR）无人驾驶SLAM论文。在基于LiDAR的3D SLAM中，大家可能最先想到的是Sebastian Thrun（Udacity创始人，在谷歌负责无人驾驶），他的一本比较命名的书《概率机器人》（Probabilistic Robotics），出版比较久远。但是确实是经典。包括后来陆续他的论文，都是值得研究和去实现。谷歌在2016年开发了激光雷达的2D/3D sla...

2018-04-28 10:44:22 3264

原创自动驾驶Drive PX2开发环境配置

前段时间在搭建一个比较高效的自动驾驶开发软硬件环境，大家都比较清楚开发自动驾驶的软件，经常需要到实车去调试和验证。显然笔记本比较合适，但是在Nvidia Dirve PX2的计算平台上开发，需要笔记本具有Nvidia GPU显卡功能，而且需要能安装DriveWorks开发软件，显存最好能大于2G（可以运行深度学习算法模型）。所以我们选择了一款Dell的Alienware笔记本带GeF...

2018-04-14 20:11:08 4549 10

原创旋转变换-旋转矩阵

1. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。2. 绕原点二维旋转首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转，三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单的场景是绕着坐标原点进行...

2018-03-28 19:15:11 1238

原创 Caffe2在Ubuntu上编译安装问题

最近在使用Caffe2训练部署图像分割算法模型，中间遇到一些问题。Caffe2的编译与opencv的版本有关系：（1） Caffe2+Ubuntu14+OpenCV3.2.0，按照官网一路下来很顺畅安装成功；（2） Caffe2+Ubuntu16+OpenCV2.4.13, 按照官网编译时出现下面问题： “/usr/bin/ld: Could not find -lo

2018-02-07 16:03:43 212

原创无人驾驶中使用到的sensor

无人驾驶中使用到的常见两种sensor： Camera和LiDAR。camera相对比较成熟，至于LiDAR的话，很多人未曾接触过，最近有人看剧说出了个“GayDAR”，有点意思。最近在使用车规级的摄像头 Sekonix ,GMSL接口和非车规级激光雷达Velodyne LiDAR（目前市面上还未有车规级激光雷达）。都是运行在英伟达车规级Drive PX2（黄教主之前天天说的汽车大脑

2018-02-05 21:04:14 589

原创 COCO数据集扩展的几个关键点

http://mscoco.org/数据集，我们需要扩展现有category类型，分割标注过程过耗时耗力，而且对于最终生成的json文件的对象“segmentation”，我们首先需要区分我们使用的是COCO“things”还是COCO“stuff”。1） COCO things的segmentation，该对象现有的json格式是“poly”和“RLE”，具体来说若需要标注是object i

2018-02-05 20:42:58 4107 6

翻译点云数据格式PCD（Point Cloud Data)

PCD（点云数据）文件格式本节描述PCD（点云数据）文件格式。为什么用一种新的文件格式？ PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多

2017-12-28 14:48:17 25189

原创内存地址对齐问题研究所分析

1.指针对齐问题 CPU一般要求指针的值（内存地址）要与它的指向类型数据的尺寸相匹配。例如，2个字节的数据类型被访问的地址值为 2的倍数，4个字节的数据类型（如 int）被访问的地址值是 4的倍数，等等。一个字节的数据类型（如 char型）对其访问地址无限制（因为是 1的倍数）。在Intel处理器上，指针对齐这个问题不是致命的，至多占用

2013-11-22 11:27:07 3104

原创 SurfaceFlinger详解

一. android显示系统的建立我们看SurfaceFlinger的定义就知道，它其实是一个Thread, 因此SurfaceFlinger的初始化工作就理所当然的放在了SurfaceFlinger线程中，详见readyToRun()@SurfaceFlinger.cpp SurfaceFlinger对于显示的管理是通过一个或多个GraphicPlane对象(目前

2013-11-22 11:19:50 4572

原创 Android4.4-KitKat源码下载

首先保证安装了curl，git等工具。下载步骤：1)创建存放源码目录，修改权限；2)curl http://php.webtutor.pl/en/wp-content/uploads/2011/09/repo > ./repo；3）./repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest -b and

2013-11-22 11:13:00 1387

原创最大子数组和问题分析总结

问题：对给定义数组A，其长度为n，找出数组A中的最大子数组，例如数组A={-23,18,20,-7,12}，则最大子数组为{18,20,-7,12}。应用：比如一段时间内股票如何低买高卖，获取最大利润。解题思路：（1）蛮力法（brute-force ）：通过二重循环计算每个子数字和，同时进行比较，最后的结果是最大子数组和及其开始和结束的坐标，即从数组中选择一个数A(i)，

2013-11-09 22:00:11 1448

原创学写IT技术博客的好处

CSDN的账户开通有好几个年头了，一直只是看看别人发表的评论，或者偶尔也评论下别人CSDN主题，一直没有直接写IT技术博客的习惯。最近在不断的思考该为自己写点什么，但是苦于时间的分配问题，所以找出很多理由说服自己要写技术博客，所以在夜深人静的时候，伏案台灯下，想出了些技术博客的好处： 1）锻炼自己专业技术写作能力； 2）亲自动手写出来的东西会加深对某一个主题或问题的理解；

2013-11-09 21:30:42 1180

转载 attribute 详解

<br />GNU C的一大特色（却不被初学者所知）就是__attribute__机制。__attribute__可以设置函数属性（Function Attribute）、变量属性（Variable Attribute）和类型属性（Type Attribute）。<br />__attribute__书写特征是：__attribute__前后都有两个下划线，并切后面会紧跟一对原括弧，括弧里面是相应的__attribute__参数。<br />__attribute__语法格式为：<br />__at

2011-05-12 14:44:00 312

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

温顺的野狼