对靶系统设计_综合检靶系统-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/xuzhexing/article/details/96114436

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一、对靶装置

-2 喷雾超时时间

喷雾超时时间

-1 时间

同步时间

0 喷雾机类型

喷杆式喷雾机
- 几组喷头（风机）组：6
- 每组喷头（风机）组的覆盖区域，cm
风送式喷雾机
- 几组喷头（风机）组：6
- 每组喷头（风机）组的覆盖区域，cm
风炮式喷雾机
- 几组喷头（风机）组：6
- 每组喷头（风机）组的覆盖区域，cm

喷头组编号：A B C D E F G H I
风机组编号：a b c d e f g h i
注：风炮式喷雾机风机可以只有一个，其编号为：a

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1 对靶系统位置

高度：cm
与喷头组平面之间的距离：cm
到喷雾左侧面的距离：cm
到喷雾右侧面的距离：cm

2 LIDAR

激光雷达类型
- 串口激光雷达
  - 串口号
  - 串口速率
- SOCKET激光雷达
  - 网口IP
  - 网口port
检测范围设定
- 最大有效检测距离/ 毫米
- 最小有效检测距离/ 毫米

3 旋转编码器

工作模式
- 左右两轮
- 中间单轮
编码器参数设置
- 脉冲计数周期，脉冲
- 每圈多少脉冲：脉冲/圈
- 每个脉冲距离多少：米/脉冲
- 每圈多少距离：米/圈

4 IMU

姿态角
- 俯仰角
- 横滚角
- 航向角

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5 GPS

经度
纬度
高度
时间

6 树干检测装置

喷雾机与左边果树树干之间的距离：厘米
激光雷达与左边树干检测装置的位置：厘米
喷雾剂与右边果树树干之间的距离：厘米
激光雷达与右边树干检测装置的位置：厘米

7 果树间隔识别精度设置

xx 厘米
xx 毫米

8 喷雾剂流量设定

药液剂量: L/MIN

2 对靶装置参数设定

	#喷雾超时时间, 缺省值为1秒
   Sprayer_overtime_tolerance = 1

	#对靶装置和控制装置同步时间容差,缺省值为300毫秒
	Sprayer_controller_time_tolerance = 300
	
	"""
	# 喷雾机类型
    喷杆式喷雾机: 0
        几组喷头组：6
        每组喷头组的覆盖区域，cm
    风送式喷雾机: 1
        几组喷头组：6
        每组喷头组的覆盖区域，cm
    风炮式喷雾机: 2
        几组喷头组：6
        每组喷头组的覆盖区域，cm
    """
    Sprayer = 0  # 喷雾机类型
    Nozzle_group = 6 #几组喷头组
    Nozzle_range =[[0,100],[0,100],[100,200],[100,200],[200,300],[200,300]] # 每组喷头的覆盖范围，厘米

    """
    # 果树类型
    柑橘 0
    荔枝 1
    龙眼 2
    香蕉 3
    """

    Fruit_tree = 0

	"""
    # 对靶系统位置
    高度：cm
    与喷头组平面之间的距离：cm
    到喷雾机左侧面的距离：cm
    到喷雾机右侧面的距离：cm

	"""

    Target_height = 120
    Target2Nozzle = 100
    Target2Left = 50
    Target2Right = 50


   """
    LIDAR
    最大有效检测距离/ 毫米
    最小有效检测距离/ 毫米

   """
   Lidar_range = [200,4000] # 检测范围设定

	"""
    旋转编码器
        工作模式
            中间单轮 0
            左右两轮 1
            
        编码器参数设置
        	脉冲计数周期，脉冲
            每圈多少脉冲：脉冲/圈
            每个脉冲距离多少： 米/脉冲
            每圈多少距离：米/圈

	"""
    Encoder_mode = 0
    Encoder_max_pulse = 20000
    Encoder_pluse = [1000,]
    Encoder_perimeter = [50,]

	"""
    喷雾机与左边果树树干之间的距离：厘米
    激光雷达与左边树干检测装置的位置：厘米
    喷雾机与右边果树树干之间的距离：厘米
    激光雷达与右边树干检测装置的位置：厘米

	"""
    Trunk2LeftSprayer =100
    Trunk2RightSprayer = 100
    LeftTrunkDetection2Lidar = 50
    RightTrunkDetection2Lidar = 50

	"""
    # 对靶精度设置
    果树间隔识别精度设置,厘米
	"""
    Target_percision = 10

    """
    喷雾量设定,L/MIN
    """
    Spray_volume = 15