戈扬的博客

转载 PYTHON 之 列表生成式，生成器和迭代器的知识点

本节主要记录一下列表生成式，生成器和迭代器的知识点1 列表生成器首先举个例子现在有个需求，看列表 [0，1，2，3，4，5，6，7，8，9]，要求你把列表里面的每个值加1，你怎么实现呢？方法一（简单）：info = [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]b = []# for index,i in enumerate(info):# print(i+1...

转载 python中yield的用法详解

1 基本介绍首先，如果你还没有对yield有个初步分认识，那么你先把yield看做“return”，这个是直观的，它首先是个return，普通的return是什么意思，就是在程序中返回某个值，返回之后程序就不再往下运行了。看做return之后再把它看做一个是生成器（generator）的一部分（带yield的函数才是真正的迭代器），好了，如果你对这些不明白的话，那先把yield看做return,...

转载 python中的类变量和对象变量，以及传值传引用的探究

一、类变量1.1 可变变量作为类变量：对于列表、字典、自定义类这些可变变量，如果将其作为类变量，则是传引用。即所有对象的类变量公用一个内存地址。1.2不可变变量作为类变量：对于INT，STRING这种不可变变量，如果将其作为类变量，则是传值。即所有对象的类变量有各自的内存地址。二、对象变量2.1 不管是可变变量还是不可变变量，只要是放在构造函数中，则都是传值。即各个对象拥有自己的对象属性。...

转载 Python 哪些数据类型在函数内调用全局变量时需要加global

a = [1,2]c = {'q':1}d = 5e = 'qw'f = (1,2,3)def b(): global d #数字 字符串 元祖 修改全局变量时需要加global,列表和字典则不需要。 global e global f a[1] = 1 a.append(7) c['b'] = 2 d = d + 1 ...

原创 C/C++与Python的语法差异

PYTHON语言，一切皆对象！究竟何谓对象？不同的编程语言以不同的方式定义“对象”。某些语言中，它意味着所有对象必须有属性和方法；另一些语言中，它意味着所有的对象都可以子类化。在Python中，定义是松散的，某些对象既没有属性也没有方法，而且不是所有的对象都可以子类化。但是Python的万物皆对象从感性上可以解释为：Python 中的一切都可以赋值给变量或者作为参数传递给函数。Python...

翻译 PYTHON 学习之字符串变量

字符串转义字符格式化内建函数（后延）转义字符用一个特殊的方法表示出一系列不方便写出的内容，比如回车键，换行键，退格键借助反斜杠字符，一旦字符串中出现反斜杠，则反斜杠后面一个火几个字符表示已经不是原来的意思了，进行了转义在字符串中，一旦出现反斜杠就要加倍小心，可能由转义字符出现不同系统对换行操作有不同的表示windows： \nLinux: \r\n字符串的格式化...

原创 农机具通信系统设计 ISO11783 协议

https://github.com/jboomer/python-isobusCAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并...

转载 IdeaVim-常用操作

IdeaVim简介IdeaVim是IntelliJ IDEA的一款插件，他提高了我们写代码的速度，对代码的跳转，查找也很友好。安装位置安装之后它在 Tools > Vim Emulator具体操作i模式i模式即为编辑模式，按下字母i开启就可以打字。Esc从i模式切换为Vim，按下键盘的Esc键切回Vim。方向键上：k , 下：j , 左： h , 右：...

转载 PYTHON 之 蛋疼的编码

作者：知乎用户链接：https://www.zhihu.com/question/31833164/answer/381137073各类编码看这篇文章前，你应该已经知道了为什么有编码，以及编码的种类情况ASCII 占1个字节，只支持英文GB2312 占2个字节，支持6700+汉字GBK GB2312的升级版，支持21000+汉字Shift-JIS 日本字符ks_c_5601-1...

原创 HOKUYO LIDAR URG-04 之 PYTHON驱动

编写 serial_port.pyimport structimport sys__author__ = 'paoolo'class SerialPort(object): def __init__(self, serial_port): self.__port = serial_port self.__checksum = 0 de...

原创 Python 之 Serial串口通信

确定串口名称WINDOWS#!/usr/bin/env python#-*- coding: utf-8 -*import serialimport serial.tools.list_portsplist = list(serial.tools.list_ports.comports())if len(plist) <= 0: print ("The Serial...

转载 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

/前言：打算基于cartography进行后续开发，先对论文做一定了解。*/Step one: 先全文过一遍。有网友提供翻译结果，自己对照看。了解梗概。link: http://blog.csdn.net/lilynothing/article/details/60875825Step two: 系统细节与关键算法理解link: http://blog.csdn.net/LilyNoth...

转载 Python __init__.py 作用详解

Python init.py 作用详解init.py 文件的作用是将文件夹变为一个Python模块,Python 中的每个模块的包中，都有__init__.py 文件。通常__init__.py 文件为空，但是我们还可以为它增加其他的功能。我们在导入一个包时，实际上是导入了它的__init__.py文件。这样我们可以在__init__.py文件中批量导入我们所需要的模块，而不再需要一个一个的导...

原创 HOKUYO URG-04激光雷达的PYTHON驱动

HOKUYO urg雷达的驱动资源在GITHUB里面有：https://github.com/nus/pyURG里面有相关库的介绍驱动方法：1 安装驱动在python的pypi库里面已经将该库集成进去了。所以，输入：pip install pyurgpip install pyurg那么系统就会自动进行安装：(base) C:\Users\scaux>pip ins...

原创 python网络编程调用recv函数完整接收数据的三种方法

https://www.cnblogs.com/litaozijin/p/6624029.html

原创 Python 之 三目运算符

Python 中没有像 C 语言中一样直接使用 x?a:b 这样的三元表达式，但是它有替代方法：方法 :a if x else b如果 x 为 True，返回 a；否则返回 b>>> a = '0'>>> True if a == '0' else False'True'返回BOOL结果True>>> a = '0'>...

原创 PYTHON 之 bytes、str和int之间的一些转换

1、bcd和string的相互转换import binasciib = b'\x12\x34's = binascii.b2a_hex(b).decode()#b'\x12\x34'->'1234' s = '1234'b = binascii.a2b_hex(s)#'1234'->b'\x124'=b'\x12\x34'2、bytes和int的相互转换b = b...

翻译 PYTHON 网络编程

Socket 编程实战文章目录Socket库0.1. 什么是 Socket?0.2. socket()函数0.3. Socket 对象(内建)方法0.4. 简单实例0.5. Python Internet 模块概述Python socket API2.1. TCP socket2.2. UDP socket常见陷阱3.1. 忽略返回值3.2. 误认为 TCP 具有 f...

原创 PyCharm入门教程

PYCHARM入门视频https://www.evget.com/product/2998/resourcehttps://www.evget.com/article/2019/2/14/29541.htmlPyCharm入门教程——草稿翻译|使用教程|编辑：龚雪|2019-02-1

转载 学习 CMake 参考资料CMake Practice（免费前往下载）

提取链接: https://pan.baidu.com/s/19jCShYBFyRZCauxREMYwVA密码: pmh3

转载 Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比

详细内容参考:https://blog.csdn.net/Jeff_Lee_/article/details/77869987一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。二、Hector SLAM基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但...

原创 三维点云数据集

最全的介绍见github：https://github.com/timzhang642/3D-Machine-Learning三维点云数据集3D Machine LearningIn recent years, tremendous amount of progress is being made in the field of 3D Machine Learning, which is a...

转载 Python 之 C/C++ 混合编程

一、问题 Python模块和C/C++的动态库间相互调用在实际的应用中会有所涉及，在此作一总结。二、Python调用C/C++1、Python调用C动态链接库Python调用C库比较简单，不经过任何封装打包成so，再使用python的ctypes调用即可。（1）C语言文件：pycall.c/***gcc -o libpycall.so -shared -fPIC pycall.c*...

转载 开源3D激光SLAM项目BLAM

最近在学习SLAM和ROS，首先接触到的是github上的开源项目BLAM，是berkely的一位小哥所写，油管上有相关的视频。这篇教程面向于SLAM和ROS的初学者，如果有问题还希望各位大神进行指正。安装使用教程：LiDAR-based real-time 3D localization and mappinggithub:https://github.com/erik-nelson/b...

转载 从图片中提取曲线坐标数据--基于MATLAB

转载: https://zhuanlan.zhihu.com/p/521120120.引言在读文献的时，经常遇到这样的情况：文章里提出的方法好有趣啊，好想拿文中用的数据来试试看看能不能得到相近的结果，可是文中只有根据原始数据绘制的曲线图，没有数据。如下图所示。此时，如果能从文中把这幅图截取下来，输入到一个函数中去，最后能返回从图片中提取到的曲线的坐标数据，岂不美哉。2.MATLAB程...

转载 基于粒子滤波的定位算法 ——原理、理解与仿真

1 算法原理1.1 机器人定位问题关于机器人定位，有三大问题，它们分别是：(1)“全局定位”：指初始位置未知，机器人靠自身运动确定自己在地图中的位姿。(2)“位姿跟踪”：指已知自身位姿或者已经通过“全局定位”得到了一个较好的位姿估计，在后续运动时补偿精度较差的运动控制误差；(3)“绑架劫持”：指机器人在已知自身位姿的情况下，得到了一个错误的位姿信息或者外界将其放到另外一个位姿，而里程计...

转载 卡尔曼滤波的原理、理解与仿真

转载: https://zhuanlan.zhihu.com/p/49298236卡尔曼滤波器是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。而且由于观测包含系统的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看做是滤波过程。1 卡尔曼滤波的原理与理解1.1 预测假设有一辆小车，其在t时刻的位置为 PtP_tPt​ (假设其在一维直线上运动，则位置可以用数轴上的点...

转载 SLAM的各类传感器对比

转载 MATLAB撸了一个2D LiDAR SLAM

0 引言刚刚入门学了近一个月的SLAM，但对理论推导一知半解，因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程。(1)数据来源：德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据，链接如下：https://link.zhihu.com/?target=https%3A//google-cartographer-ros.rea...

转载 激光slam理论与实践

深蓝学院的激光slam课程第一章：激光SLAM的发展和应用激光SLAM的两大框架：滤波slam与图优化slam。滤波的框架图为：图优化的框架图为（谷歌的cartographer为代表）二维激光slam其中，PI-ICP是点对点匹配，已经不太用了。主要流行CSM及梯度优化。回环检测scan-to-map现在是主流，map-to-map更好但现在还没有普及，理论还不够丰富。分支界定是...

转载 无人驾驶--实时定位与地图构建（SLAM）仿真与实战（附源码）

https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799一个SLAM的技术小结，供自己回顾也为后人学习提供参考。另外建了一个无人驾驶方面的微信交流群，有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信：wxl6092...

转载 视觉SLAM和激光SLAM的实现

激光 SLAM：早在 2005 年的时候，激光 SLAM 就已经被研究的比较透彻，框架也已初步确定。激光 SLAM，是目前最稳定、最主流的定位导航方法。激光 SLAM 地图构建VSLAM（基于视觉的定位与建图）：随着计算机视觉的迅速发展，视觉 SLAM 因为信息量大，适用范围广等优点受到广泛关注。视觉 SLAM 地图构建，图片来源：百度 AI（1）基于深度摄像机的 Vslam，跟...

转载 SLAM介绍

https://blog.csdn.net/tiandijun/article/details/55212968SLAM1.　　前言读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境...

转载 树莓派无人机-资料整理

https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/83628474http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1252361&extra=page%3D1