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RSS订阅原创 眼在手上标定结果应用：像素坐标转机械臂世界坐标
像素坐标转世界坐标主要用到如下的公式：其中boar2camera矩阵可由通过拍摄的标定板图片直接求解，为相机内参矩阵。2、获取到相机在世界坐标系下的位置和姿态后，通过以下代码即可获取目标的世界坐标，控制机械臂进行移动。1、手眼标定结束后，得到了相机的手眼标定矩阵，之后即可获得相机在世界坐标系下的位置和姿态。
2024-06-21 16:43:09
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原创 cv_bridge连接自定义版本的opencv
在ros noetic版本中，默认的cv_bridge依赖的opencv版本为4.2.0，若要升级opencv版本，则无法使用cv_bridge，所以需要重新自编译cv_bridge。
2024-02-27 16:22:38
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原创 jetson orin nano通过pygame和USBB声卡输出音乐
Unit][Service][Install]注意，一定要加Environment=XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/1000，否则无法在系统设置-音量中显示pygame，只有有了这个，才可以播放音乐、调整音量。
2024-01-17 17:15:29
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原创 jetson orin nano 使用yolov8导出engine
经过前面训练，得到了best.pt模型，现在想要使用tensorrt进行推理，需要先导出为onnx格式，再转化为engine格式。例如，我的时jetpack5.1.1,cuda是11.4，python是3.8，所以选择onnxruntime1.12.1,，根据自己的jetpack版本、cuda版本、python版本，选择对应的onnxruntime-gpu，在jetson orin nano中，先卸载onnruntime,查看cuda对应的onnruntime-gpu版本。在导出过程中，可能会出现错误，
2024-01-12 11:23:09
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原创 jetson orin配置yolov8运行环境
当前jetpack版本为5.1.1，对应的torch为1.14.0版本，torchvision版本为0.14.1，CUDA版本为11.4.315.opencv with cuda 版本4.5.4，tensorrt版本5.1.1。2）注释掉torch和torchvision，后面单独安装。当前目录为readme目录。7）安装yolov8。当前目录为readme目录。6）验证torch和torchvision。下载对应的torch文件。
2024-01-05 16:53:51
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翻译 基于jetson nano 配置yolo
在此示例中，选择 1000 个图像以获得更好的准确度（更多图像 = 更高的准确度）。较高的 INT8_CALIB_BATCH_SIZE 值将带来更高的精度和更快的校准速度。由 JetPack 4.4 (L4T R32.4.3) / JetPack 4.4.1 (L4T R32.4.4) / JetPack 4.5 (L4T R32.5.0) / JetPack 4.5.1 (L4T R32.5.1) / JetPack 4.6 (L4T R32.6.1) 支持使用Python 3.6。
2023-12-20 15:04:12
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原创 yolov8实时获取视频预测结果
近日由于项目要求，需要获取yolov8识别的结果的标签和目标包围盒，经过研究后，可以通过以下代码获取。阅读本文章前，默认读者已掌握yolov8的安装部署。
2023-12-19 15:20:06
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原创 使用opencv_gpu实现边缘检测
最后，可以通过调用 cv2.cuda.stream.Stream() 函数来创建一个 GPU 流对象，并使用 cv2(cuda)函数将处理后的图像数据从 GPU 传回到 CPU 上。接下来，可以使用 cv2.cuda.createCannyEdgeDetector() 函数创建一个 Canny 边缘检测器的 GPU 对象。其中，edges 是经过边缘检测后的图像数据，cv2.RETR_EXTERNAL 表示只检测最外层的轮廓，cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE 表示简化轮廓的表示。
2023-08-21 15:23:26
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原创 机械臂路径规划-位置和姿态插值
机械臂路径规划时，位置插值和姿态插值是两个必要的步骤。位置插值用于在给定的起始和目标位置之间产生平滑的轨迹，姿态插值用于在给定的起始和目标姿态之间产生平滑的姿态变化。
2023-08-18 10:26:34
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原创 基于鱼眼相机的机械臂抓取流程
相机标定使用ROS中camera_calibration工具进行标定，该工具也可以标定鱼眼相机。标定板黑白格大小为12x8，单个方块大小20mm。注意事项：image_callback函数中获取的是未矫正的图像，应用时需要对图像进行矫正。ros标定后，在.ros下camera_info下有head_camera.yaml参数文件。标定后即可得到相机内参。后续使用时需要通过参数矫正鱼眼相机的图片。像素坐标转世界坐标，需要知道相机内参和外参。工具标定根据机械臂厂商提供的工具进行。相似坐标转世界坐标参考。
2023-08-09 18:09:39
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原创 windows下配置pytorch + yolov8+vscode，并自定义数据进行训练、摄像头实时预测
window下使用yolo训练自己的数据，并通过摄像头实时图像检测
2023-07-14 14:29:14
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原创 解决Jetson nano编译elas-ros错误
今天在jetson nano编译elas-ros时，出现了-msse3错误、找不到文件错误，现依次给出对应的解决方法。
2023-04-20 16:08:20
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原创 ubuntu18.04 无限网wifi unmanaged解决方法
【代码】ubuntu18.04 无限网wifi unmanaged解决方法。
2023-04-07 17:07:37
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原创 windows和虚拟机ROS串口通信
windows和虚拟机ROS串口通信ROS串口通信步骤1.windows下安装VSPD（虚拟串口工具）2.VMWare虚拟机添加串口3. Windows下串口通信测试工具设置4.ROS通信代码5. 运行结果最近在学习ROS时，想模拟真实的数据通信，但苦于没有硬件，所以通过模拟方法实现ROS与硬件之间的通信，以便于后期学习。平台：Ubuntu20.04ROS：noeticROS串口通信步骤1.windows下安装VSPD（虚拟串口工具）如图所示，通过单机Pair添加需要通信的两个串口COM2和C
2022-05-18 17:09:33
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原创 UE4中使用c++ 修改Actor面朝向、绕固定轴旋转
步骤1、UE4Actor修改面朝向2、让Actor围绕其上向量旋转最近在想在地球上放置一个面，并让面绕其世界坐标位置旋转，可使用以下方法实现1、UE4Actor修改面朝向在UE中新加入的面，其上向量为（0,0,1），要将其放在球面（x,y,z）处，且与地面平行，可通过以下代码实现//上向量为Z轴，所以计算从Z轴到ActorLocation的旋转FRotator rotator = UKismetMathLibrary::MakeRotFromZ(FVector(x,y,z));LuQiaoAct
2022-02-23 17:37:50
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原创 OsgEarth3.2加载天地图的方法
最近想通过osgEarth加载天地图，结果失败。通过对源码测试，总结出以下解决办法：void AddTianDiTu(osgEarth::Map* pMap){ osgEarth::XYZImageLayer* TianDiTu = new osgEarth::XYZImageLayer(); std::string imgURL = "http://t2.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=
2021-12-28 16:57:51
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原创 UE4.26使用LoadClass动态加载蓝图
UE4.26使用LoadClass动态加载蓝图参考LoadClass加载蓝图LoadClass加载UMG参考https://blog.csdn.net/a359877454/article/details/80523354?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-1.highlightword
2021-11-27 13:29:43
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原创 dynamic_cast”用在了带 /GR- 的多态类
visual studio 2019 编译UE4 错误：error C4541: “dynamic_cast”用在了带 /GR- 的多态类型“***”上；可能导致不可预知的行为的解决办法原因解决办法原因使用dynamic_cast<> 会用到RTTI技术，因此须要启动“执行时类型信息”这一选项。/GR-表示关闭RTTI技术，/GR表示打开RTTI技术UE4 默认是关闭RTTI的解决办法在vs2019中打开项目属性->C/C+±>语言，在右侧“启用运行时类型信息”项，
2021-07-08 17:36:49
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原创 Apache2配置CGI（mapserv）程序+配置多个服务
一、配置CGI1. 打开/etc/apache2/sites-available/000-default.conf修改#DocumentRoot /var/www/htm为DocumentRoot /your project dir/LoadModule headers_module modules/mod_headers.so2. 打开/etc/apache2/apache2.cof添加#ScriptAlias /mapserv/ /home/mapserv/ScriptAlias
2021-01-13 10:12:46
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原创 mapserv服务+gdal程序请求WCS服务
最近用GDAL做地图开发，做重投影时遇到“Returned tile does not match expected configuration.”错误地图服务：mapserver；c++请求：GDAL；请求链接：//GDALDataset* psrcData1 =(GDALDataset*)GDALOpenEx(“WCS:http://ip:port/mapserv/mapserv?map=dom.map&SERVICE=WCS&VERSION=2.0.0&REQUEST
2021-01-08 11:53:18
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原创 Mapserver中Projection library error. proj error “No such file or directory“解决办法
Mapserver出现以下问题：msProcessProjection(): Projection library error. proj error “No such file or directory” for “init=epsg:32649”原因：mpaserver7.6.1中的投影需要proj库支持，可能是proj4，或者proj6。解决方法：在配置好的.map文件MAP对象中设置如下变量：CONFIG “PROJ_LIB” “D:/work/raster_server/Server/
2020-12-17 17:54:34
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原创 linux下编译mapser支持库，包括proj、gdal
linux部署服务：1，下载proj6-1，geos 3.7.3，gdal-3.2编译proj6-1：1，cd proj,运行./configure,查看是否确实依赖库,若提示缺少sqlite3，执行sudo apt install sqlite32，mkdir build3，cd build4,cmake ..5, cmake --build .6,执行sudo make install,安装编译geos3.7.3:1，cd geos 3.7.3,运行./configure,查看是
2020-12-11 13:25:45
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原创 ubuntu16.04遇到error: GLSL 3.30 is not supported.错误，解决办法
最近研究osgEarth，执行./osgearth_viewer …/…/tests/openstreetmap.earth例子时，出现以下错误：error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.10, 1.20, 1.30, 1.00 ES, and 3.00 ES解决办法：使用以下命令执行MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3 ./osgearth_viewer ../../tests/openstre
2020-08-03 16:01:21
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原创 和小白一起学：vmware虚拟机配置linux下C++开发环境
一、所需软件软件VMware Workstation Pro 15.5.2 Build 15785246ubuntu-16.04.06-desktop-amd64二、安装安装VMware Workstation安装及破解教程配置ubuntu16.04.06具体配置参考配置过程中会遇到“此主机支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 处于禁用状...
2020-07-08 17:20:14
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原创 VSCode配置go时，正确安装插件
由于被墙的原因，VSCode配置go开发环境时，总是提示插件安装失败，现给出自己写的命令文件，执行后，即可正确安装对应的插件。首先要配置好GOPATH。下载插件mkdir -vp $GOPATH/src/golang.org/xcd $GOPATH/src/golang.org/xgit clone https://github.com/golang/toolsgit clone https://github.com/golang/lintgit clone https://github.
2020-07-08 17:18:53
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原创 Linux下SWIG封装c++接口供java使用
最近研究如何封装c++给java使用，通过调研发现swig工具能很好的实现次功能。因此把本次研究的整个流程记录下来，以供大家借鉴使用。
2020-06-07 20:21:23
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原创 Mapnik生产debug版本
背景Mapnik作为一个地图符号化开源库，在GIS行业得到广泛使用。在引用到自己的工程时，可能需要对其进行修改、编译、调试，最终生成拥有自己特色的地图符号化工具，但是按照官方的安装步骤，最后得到的是release版本，不能对其修改。本人最近再做地图符号化，对mapnik进行了研究，终于可以对其进行debug，以下是解决方法。解决方法从github上下载好mapnik后，在mapnik目录下有一个SConstruct文件，打开并定位到302行，显示如下图将BoolVariable(‘DEBUG’,
2020-05-31 22:28:04
292
原创 mapnik遇到的plugins未注册问题
最近研究mapnik，在编译安装后运行mapnik-render时，出现以下问题：问题现象：no datasource plugin directories have been successfully registered可能原因：按照官方提供的安装方法是make install，可能是权限不够解决方案：使用sudo make install后，成功运行...
2020-05-19 14:33:49
180
翻译 linux系统下mapnik地图渲染源码安装
参考官方https://github.com/mapnik/mapnik/wiki/UbuntuInstallation1.安装之前执行以下命令sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade2、源码安装更新过期clang# you might have to update your outdated clangsudo add-apt-repository -y ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt-get update
2020-05-18 17:44:04
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原创 记录遇到的c++面试题
c++开发需要掌握牢固的基础知识，需要不断学习巩固。以下是本人面试时遇到的一些面试题：1，使用过STL中哪些容器？容器的底层实现是什么（vector、list、map，unoder_map）？其中迭代器失效有哪些情况？2，clas中析构函数为什么是虚函数？哪些函数不能是虚函数？3，static含义，数据保存位置？4，define和const的区别，用他们修饰的变量存储位置？5，lamd...
2020-03-21 18:05:40
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原创 LRU算法
//weibaox at 20191024//最近最少使用算法，使用双向链表存储key-value数据，使用哈希表存储索引#ifndef LRUCACHE_H#define LRUCACHE_H#include <unordered_map>template<class Key,class Value>//存储数据的节点struct Node{//关键字...
2020-03-21 17:55:49
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原创 Android studio调试c++
1，打开Run->EditConfigurations…,打开以下对话框。选择要调试的工程，在Debugger中的Debug type选择Native模式；2，通过下图中的图标，打开Project Structure对话框。选择要调试的工程，设置debug下的Debuggable和JniDebuggable为true。经实测，可以顺利通过Jni方式调试c++代码。...
2019-11-05 20:30:40
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原创 cloudcompar中道路边线半自动提取思路
需要借助OpenCV。1，首先在点云数据中选中两个道路边线点，确定走向；2，沿线走向，做垂直的矩形；3，用矩形裁剪点云；4，根据裁剪点云的实际长和宽，以及要划分的单元格大小，新建图像，像素值取落在该单元格的最大Z值。单元格大小以能区分出点云扫描线数据为准；5，过滤掉点云数据中Z值过高异常点；6，以最低点为基准，找出路面层，并获取路面层的平均Z值；7，以6中在z值为阈值，二值化影像；...
2019-01-14 16:41:34
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2020-05-12
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