windows和虚拟机ROS串口通信

最近在学习ROS时，想模拟真实的数据通信，但苦于没有硬件，所以通过模拟方法实现ROS与硬件之间的通信，以便于后期学习。
平台：Ubuntu20.04
ROS：noetic

ROS串口通信步骤

1.windows下安装VSPD（虚拟串口工具）

如图所示，通过单机Pair添加需要通信的两个串口COM2和COM3

2.VMWare虚拟机添加串口

如图，在虚拟机关机状态下，通过添加新增串口，例如我的串行端口2，对应选择Windows下COM2串口，

3. Windows下串口通信测试工具设置

由于之前设置的串口通信组为COM2和COM3，COM2在ROS中使用，因此串口通信工具中使用COM3收发数据，图中红线部分需要与ROS中的通信串口设置相同。

4.ROS通信代码

参考https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/114384297
COM2串口对应Ubuntu下的/dev/ttyS1,注意修改17行代码为
源代码

sp.setPort("/dev/ttyUSB0");

修改为

sp.setPort("/dev/ttyS1");

5. 运行结果

注意：运行前需要更改串口的权限，否则会打不开串口

sudo chmod 666 /dev/ttyS1