计算射线与椭球相交

椭球方程式：(x-x0)² / a² + (y-y0)² / b² + (z-z0)² / c² = 1;   ①

射线起点：s，射线方向：d，射线上任一点位置：p = s + λ * d;   ②                                   

假设椭球圆心为（0，0，0），则椭球方程式为 x²/a² + y²/b² + z²/c² = 1;   ③

将②带入③可得：(sx+λ*dx)² / a² + (sy+λ*dy)² / b² + (sz+λ*dz)² / c² = 1;   ④

将④可转化为Ax²+Bx+C=0的形式，从而通过一元二次方程求跟公式求解即可。