非线性系统基于干扰观测器的抗干扰控制

目录

基于干扰观测器的控制（简称DOBC）

1、类 Lyapunov 方法（Lyapunov-like Methods）

1.1 需要在已知增益矩阵L的前提下设计：

1.2  不仅给出存在的一个充分性条件，同时提出构造增益矩阵 L 的方法

1.3  指数型观测器的设计方法

1.4  类 Lyapunov 方法非线性系统观测器设计方法总结：

2、扩展的 Kalman 滤波器方法

2.1  扩展 Kalman  滤波器技术

2.2  Reif—— 基于对扩展的 Kalman 滤波器一定的改进

3、类 Luenberger 方法（扩展的 Luenberger 方法）

4、 自适应观测器及鲁棒观测器

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基于干扰观测器的控制（简称DOBC）

• 其基本思想是：通过设计干扰观测器来估计未知干扰，并在前馈通道中予以补偿，从而达到有效地抑制干扰的目的。
• 其控制器包含两部分：一个反馈控制器和一个基于干扰观测器的前馈控制器。

1）反馈控制器用来跟踪和镇定被控系统的标称部分，这一部分不必考虑干扰或不确定性的存在；

2）干扰观测器来估计控制系统的千扰或不确定性；

3）前馈控制器来加以补偿。

对于非线性系统观测器一般形式：

仿照线性系统观测器之设计方法，很多情况下 k 为如下形式

观测器设计的关键是如何设计增益矩阵 L ，使观测器之输出渐近趋向于原系统的真实状态。

1、类 Lyapunov 方法（Lyapunov-like Methods）

问题则又转化为：如何寻找 k 使误差方程（1.2.6）具有稳定的平衡点零的问题

eg：Lipschitz 非线性系统

1.1 需要在已知增益矩阵L的前提下设计：

的微分小于零，因而误差方程在平衡点稳定，这说明（1.2.12）是 Lipschitz 系统的渐近观测器。