滑模观测器的设计

考虑如下所示的线性系统

假设（A,C）可观，引入和下面矩阵有关的坐标非奇异线性变换矩阵，

经过 x → Tcx 坐标变换，有：

Utkin 提出了如下所示的观测器：

为保证非线性不连续项v使得e(t)运动趋近于滑模面 S ={e:Ce =o}，增益Gn具有如下结构：

 根据定义结合式（2.21）和式（2.23）可得观测器的状态误差系统：

 根据上述的坐标变换，可将状态误差系统分为以下两部分：

 根据非线性不连续项v的定义，结合式（2.29）可得：

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参考文献：《基于滑模观测器的航空发动机信号重构方法研究(中国民航大学硕士学位论文)》