Ubuntu18.04下安装autoware

Ubuntu18.04下安装autoware1

首先得安装ros，在ubuntu18.04中是安装ROS Melodic

安装ros

安装的时候需要注意和anaconda的冲突，默认的python是2，需要更改anaconda环境变量。我安装的时候没有安装anaconda。

设置源和密钥

打开终端，输入以下内容

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

然后更新

sudo apt-get update

可能会提示密钥问题

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

此时导入密钥即可,后面的密钥根据上面的提示给出，即NO_PUBKEY后面的部分

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ros melodic

然后开始安装ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

会安装很久

初始化rosdep

在终端输入以下内容进行初始化

sudo rosdep init

可能会提示没有rosdep命令，此时安装即可

sudo apt install python-rosdep

然后

rosdep update

在初始化的时候可能会报下面的错

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

报错原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接

修改hosts Ubuntu，

sudo vi /etc/hosts

然后添加

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

再运行初始化命令

在update的时候可能会报错，一般都是网的问题，重新运行一般就行了

添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

之后安装一些常用的东西

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试个小海龟

一个终端

roscore

第二个（会出来小海龟）

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个（可以上下左右控制）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

安装autoware

参考autoware官网的gitlab
安装命令如下：

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

之后可以选择cuda安装，也可以不安装cuda。编译cuda版本需要安装eigen，非cuda则不需要

安装1.12版本

1.创建目录

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

2.下载1.12

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

3.更新ros

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

4.编译

cuda版本：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

非cuda：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

完成之后如下图：

运行autoware demo

参考autoware rosbag-demo

1.下载数据

the sample 3D pointcloud/vector map data.

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

the sample data in ROSBAG format.

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

2.把数据放到.autoware中

cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

3.运行demo

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

可能出现花屏的问题，参考runtime manager 花屏解决
后续步骤可以参考官方gitlab
autoware rosbag-demo