实验报告模版Markdown格式 (1) (1)

重庆交通大学信息科学与工程学院

《嵌入式系统基础A》课程

实验报告（2）

班 级： 物联网工程2002

姓名-学号 ： 谢志聪632007060527

实验项目名称： ROS环境安装与配置

实验项目性质： 设计性

实验所属课程： 《嵌入式系统基础A》

实验室(中心)： 南岸校区语音大楼

指 导 教 师 ： 娄路

完成时间： 2023 年 3 月 3 日

一、实验内容和任务

二、实验要求

1. 分组要求：每个学生独立完成，即1人1组。

2. 程序及报告文档要求：具有较好的可读性，如叙述准确、标注明确、截图清晰等。

3.项目代码上传github，同时把项目完整打包为zip文件，与实验报告（Markdown源码及PDF文件）、作业博客地址一起提交到学习通。

三. 实验过程介绍 （此处可以填博客内容）

1. (简答题)
   在Ubuntu16/18/20系统中，安装对应版本的ROS软件，注意记录和分析所遇到的各式问题和解决措施。

（注意：电脑安装ROS有问题的同学，可以采用直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。

镜像文件很大，约7GB，请从百度网盘下载 。

链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 提取码：2022 ）

熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；

用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形。

参考：

https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635

完成作业博客，在学习通提交博客地址和markdown文件。

一、ROS的介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、安装ROS

1、添加ROS软件源到apt的更新源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加软件

在这里插入代码片.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

添加后更新软件源

```cpp
sudo apt-get update 

3、通过apt安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、初始化ROS

 sudo rosdep init

rosdep update

三、ROS第一个例程——小海龟

1、启动ROS Master

roscore

2、启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、总结

安装ROS的整个过程，首先需要选择对应版本的ROS，接着就是在网络问题上的处理。