STM32控制步进电机：基于定时器中断的ULN2003驱动器/步进电机驱动程序

修改

2023.04.24 修改内容：完善了下程序，添加了工作原理中的一些内容。
看了评论区一位朋友指出的问题，然后我对文章中的工作原理、和程序做了些小修改（修改位置为：一、1 2 ；三、1 ；五），方便之前收藏了的朋友查阅，程序源文件也重新上传了。该篇文章中的一圈所需脉冲计算为4096个脉冲，但是其实我个人测试时为2048个脉冲，驱动器输出用了示波器测了也都是正常的（一、2），目前还不清楚原因。为了不误导其他后来的朋友，先在这里说明一下。如果有大佬知道是什么原因欢迎批评指正。

一、ULN2003驱动器

1、工作原理

下图为ULN2003驱动器原理图。

此驱动器的原理即为步进电机的工作原理，此篇文章有介绍到：STM32控制步进电机：工作原理及库函数(标准库) / HAL库控制程序（不定期更新）
通过一个接一个的引脚驱动电机的4个相，使得步进电机转动，该驱动器输入为低电平时，对应输出引脚输出为高电平，反之，输入为高电平时，输出为低电平。因此要使得某些引脚输出为高电平时，应当置其对应的引脚为低电平，其他引脚为高电平。

2、步距角以及一圈所需步数的计算

本篇文章使用的4相5线步进电机步距角为5.625/64，因此步进电机转一圈需要走360°/步距角的步数，即(360/5.625)*64 = 4096步。
虽然计算是一圈4096个脉冲，但是实际上我使用的时候是2048个脉冲电机转一圈，于是我使用了示波器测试了程序是否有问题。
如下所示白圈中所示：

二、硬件连接

如图所示，记得共地。4个控制引脚在下方程序的.h和.c文件中有定义和引用到。

三、STM32F103定时器中断控制步进电机程序

此程序效果为正转1周后再反转1周回到原点。程序如下所示。

1、.c文件

以下为步进电机驱动的motor.c文件：

#include "motor.h"

//num用于对引脚的索引，j用于计算步数，fx为电机旋转方向
unsigned short int num=0,j,fx;

void motor_GPIO_Init(void)
{
   
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOB
 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8);						 //PB.5/6/7/8 输出低电平
}

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;