灵性化火博客

我又消失了一段时间，这段时间研究了惯性导航有关的算法，整理了不少博客，字数比较多，图片比较多。学到了很多知识。目录本节介绍一、Mahony算法1.1 PID控制算法1.2 Mahony算法1.3 互补滤波的思考二、卡尔曼滤波2.1 以前的卡尔曼滤波2.2 公式推导2.2.1 文字叙述2.2.2 代码这一节主要介绍关于IMU相关算法的阅读与思索，准确的说是介绍Mahony算法和卡尔曼滤波算法。

消失了几天的我在哪？对，没错，就在实验室默默的调试代码。折磨我几天的MPU终于弄好了（虽然只是弄好一半，但是也是值得令人开心的）本节介绍一、IIC通讯1.1 IIC通讯简介1.2 模拟IIC1.3 mpu外设二、实现2.1 代码实现2.2 BUG本节主要介绍关于stm32使用IIC来读取mpu数据的过程，准确来说是模拟IIC读取mpu6050以及9250的相关过程简单来说IIC是一种通讯方式，一般的连线方式是这样的。也就是说IIC需要三根线对外设进行通讯。SCL、SDA以及GND。

前面说过看门狗以及简单的延时功能，实际上STm32还有专门用于定时器的配置。定时器配套的功能有很多，比如定时发送 USART 数据、定时采集 AD数据等等。如果把定时器与 GPIO 结合起来使用的话可以实现非常丰富的功能，可以测量输入信号的脉冲宽度，可以生产输出波形。定时器生产 PWM 控制电机状态是工业控制普遍方法（STM32第六章-TIM定时器详解 - 知乎为什么要用计时器?答：延时过程中，CPU时间被占用，无法进行其他任务，导致系统效率降低。

看门狗功能和四个寄存器有关键值寄存器IWDG_KR : 0 ~ 15 位有效，可以取消下面的写保护预分频寄存器IWDG_PR： 0 ~ 2 位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护重装载寄存器IWDG_RLR： 0 ~ 11 位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护。状态寄存器IWDG_SR： 0 ~ 1 位有效IWDG_PR和外部低俗时钟分频有关系这里在理一下思路（脑瓜已经乱了）也就是说我们真正要设置窗口看门狗的其实就两个数值1是看门狗的上限，也叫窗口 W[6:0]

这一部分大多是理论性知识，所以贴图比较多。

复用就是将某个端口的功能换成另一种功能（这种换是定义好的，我们不能自己定义）重映射是某个端口可能暂时不能用了，用其他的端口来替换它使用（也是约定好的）这个极大地合理的利用了STM32端口1.使能GPIO时钟（重映射后的IO);2.使能功能外设时钟（例如串口1);3.使能AFIO时钟。4.开启重映射。根据第一个参数，来确定是部分重映射还是全部重映射根据第一个参数，来确定是部分重映射还是全部重映射1.系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数：v。

STM32时钟非常重要，无论是MCU系统启动需要系统时钟（系统启动就会调用该函数），还是后面通信还有许许多多的外设功能都基于时钟这个组基础的功能这个时钟源于哪里？（如果看前面代码就会意识到延时函数好像就和这个有关），目前已知的信息是：晶体振荡器像跷跷板一样给系统提供了一种标准（虽然不会太准是了），所以时钟源和频率关系很大。

关于跑马灯以及按键测试这里不会细讲，但是会给出自己理解的略。

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