导航
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机器人导航相关算法
Y3_flybird
从事人工智能算法相关研究,包括图像算法、深度学习、SLAM、导航等
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MPPI控制速度生成过程解析
前面文章对MPPI算法原理做了简要介绍,本文对其核心功能控制速度生成过程代码做一个介绍原创 2024-02-06 11:14:43 · 1549 阅读 · 1 评论 -
MPPI各评价器解析
评价器(critics)是MPPI 算法的核心部分,各个评价器对最终生成路径起到了不同的作用,本文以此介绍各个评价器的作用及其实现原理。原创 2023-12-28 19:29:47 · 1781 阅读 · 1 评论 -
MPPI算法基本介绍
局部控制器是导航算法中非常重要的一个模块,常见的控制器包括纯跟踪控制器、延边控制器、TEB控制器、MPPI控制器等。MPPI是一个比较优秀的控制器,本文将对其做简要的介绍。MPPI通过多次模拟和路径积分的方法,考虑了不确定性和动态环境中的变化,生成机器人的最佳轨迹。这使得MPPI适用于需要实时规划的移动机器人,尤其是在面对动态环境和未知障碍物时。在Navigation2中,MPPI算法的实现为机器人提供了高效的路径规划能力。原创 2023-12-19 11:20:36 · 3808 阅读 · 0 评论