四足机器人简述

Y3_flybird

已于 2024-01-19 16:21:34 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人百度

于 2024-01-19 16:17:06 首次发布

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前言

前言

随着技术的不断发展，机器人方向变的更加火热，本文对四足机器人做相关简述

1 目前国内外进展

1.1 发展史

20世纪70年代-90年代属于四足机器人的早期研究阶段，这一阶段主要集中在研究机构和大学实验室中，目的是探索机器人的运动学和动力学。
20世纪90年代末-2000年代初属于第一应用阶段，随着传感器技术的发展，这一阶段四轮足机器人开始在一些特定领域应用中发挥作用。这些应用包括工业自动化、仓储物流等。机器人的智能程度提高，能够执行简单的任务。
2000年代中期-2010年代初，这个阶段四足机器人成为机器人学领域的研究热点。学术界和研究机构通过各种国际机器人竞赛（如RoboCup）推动了四轮足机器人的技术进步，促进了对感知、规划和控制等方面的深入研究。
2010年代中期至今，这个阶段开始进入商业化阶段。许多公司开始开发和推出可商用的四轮足机器人，用于工业自动化、物流、服务行业等领域。但由于其难度较大，目前为止还没有得到大面积的推广和应用。
2020年代及以后，机器人将逐步进入更智能化阶段。更先进的感知技术、机器学习应用、自主导航系统的不断改进等，使得四足机器人将挑战更复杂的任务，能再更多领域服务于人类。

1.2 主要研究机构

国外相关机构

波士顿动力公司，研制了一系列四足机器人，其中2016年推出的SpotMini最具代表性，机体小巧灵活，质量仅30kg，在崎岖的地形下都都灵活作业。最新推出了一款用于仓储搬运的新型机器人Stretch，它不做后空翻，不跳舞，只做一个任务：移动盒子。Stretch最大的本领是能像人一样在任何地方移动箱子，这也是该公司推出的第一个能够真正用于物流领域的机器人。
其开放了API
麻省理工学院 (MIT) ，MIT一直是全球领先的科技研究机构之一，其机器人研究室涵盖了广泛的机器人研究领域，包括四轮足机器人。
开源链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/79391139
斯坦福大学，斯坦福大学的人工智能实验室（Stanford AI Lab）和机器人实验室（Stanford Robotics Lab）在机器人研究方面都具有领导地位，包括四轮足机器人的研究。
开源链接：https://blog.csdn.net/weixin_44793491/article/details/106014918
苏黎世联邦理工大学（ETH Zurich），其机器人系统实验室（Autonomous Systems Lab，简称ASL）是该大学在机器人技术和自主系统领域的研究中心。ASL专注于开发和研究自主系统、无人系统和机器人技术，其研究范围包括感知、决策、控制和集成系统等方面。对四轮足机器人的动力学建模、运动规划和实时控制等方面有较深入的研究。
开源链接：https://github.com/osrf/subt
Hello robot，美国机器人公司，于2017年成立。其出产的stretch robot能通过示教的方式执行很多任务。
开源链接：https://github.com/hello-robot

国内相关机构

宇树科技，知名机器人公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。从XDog到Laikago，再到AlienGo，再到Z1+AlienGo，Go2等，其产品进行了一些列的迭代升级，目前其产品落地在全球都处于较为领先的地位。
未开源
芒砀科技，是一家快速发展的人工智能初创公司，目前产品聚焦在小型四足机器人。其发布的开源四足机器人教育平台Mini Puppers，有详细文档和开源代码，适合初步学习了解。
文档： https://minipupperdocs.readthedocs.io/en/latest/index.html
开源代码：https://github.com/mangdangroboticsclub
智元机器人(AGIBOT)，成立于2023年2月，公司使命“以智能机器创造无限生产力”，是一家致力于以AI+机器人的融合创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。其创始人团队具有深厚的核心技术背景、产业管理经验和产业资源。不过目前并未发布商业化产品。
未开源

2 技术发展

2.1 基本路线

总体上，四足机器人的技术路线经历了从基础运动控制到感知、决策和学习的演进。

2.2 四足与机械臂的结合

四足只是解决了机器人的移动问题，而与机械臂的结合才能让机器人干更加复杂的活。对机械臂的控制目前也从传统运动学动力学控制方法，逐步转向了机器学习阶段。而机器人学习的阶段以示教学习为主，其为三个阶段包括直接动态示教、遥操作示教、视频演示示教，目前处于遥操作示教阶段。其中刚开源的mobleAloha正是其中的代表之作。