OpenCV相机标定全过程

一、OpenCV标定的几个常用函数

findChessboardCorners() 棋盘格角点检测

bool findChessboardCorners( InputArray image,
                                Size patternSize,
                                OutputArray corners,
                                int flags = CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH +
                                CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE );

第一个参数是输入的棋盘格图像（可以是8位单通道或三通道图像）；

第二个参数是棋盘格内部的角点的行列数（注意：不是棋盘格的行列数，如棋盘格的行列数分别为4、8，而内部角点的行列数分别是3、7，因此这里应该指定为cv::Size(3, 7)）；

第三个参数是检测到的棋盘格角点，类型为std::vectorcv::Point2f。

第四个参数flag，用于指定在检测棋盘格角点的过程中所应用的一种或多种过滤方法，可以使用下面的一种或多种，如果都是用则使用OR：

cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH：使用自适应阈值将图像转化成二值图像

cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE：归一化图像灰度系数(用直方图均衡化或者自适应阈值)

cv::CALIB_CB_FILTER_QUADS：在轮廓提取阶段，使用附加条件排除错误的假设

cv::CALIB_CV_FAST_CHECK：快速检测

cv::drawChessboardCorners() 棋盘格角点的绘制

drawChessboardCorners( InputOutputArray image,

                           Size patternSize,
                           InputArray corners,
                           bool patternWasFound );

image为8-bit，三通道图像

patternSize，每一行每一列的角

corners，已经检测到的角

patternWasFound，findChessboardCorners的返回值

find4QuadCornerSubpix() 对粗提取的角点进行精确化

find4QuadCornerSubpix( InputArray img,
                           InputOutputArray corners,
                           Size region_size );

image源图像

corners，提供角点的初始坐标

region_size： 搜索窗口的一般尺寸

cornerSubPix() 亚像素检测

void cornerSubPix( InputArray image,
                       InputOutputArray corners,
                       Size winSize,
                       Size zeroZone,
                       TermCriteria criteria );

image源图像

corners，提供角点的初始坐标，返回更加精确的点

winSize，搜索窗口的一般尺寸，如果winSize=Size(5,5),则search windows为1111

winSize,死区的一般尺寸，用来避免自相关矩阵的奇点