嵌入式Linux之我行——2440按键驱动实例开发详解（带去抖动）

最新推荐文章于 2021-11-24 20:09:24 发布

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文章标签：嵌入式 linux button timer struct module

嵌入式Linux之我行——按键驱动在2440上的实例开发（带去抖动）

分类：内核、驱动开发篇

原文链接：http://blog.chinaunix.net/space.php?uid=22174347&do=blog&cuid=2097608

嵌入式Linux之我行，主要讲述和总结了本人在学习嵌入式linux中的每个步骤。一为总结经验，二希望能给想入门嵌入式Linux的朋友提供方便。如有错误之处，谢请指正。

共享资源，欢迎转载：http://hbhuanggang.cublog.cn

一、开发环境

主机：VMWare--Fedora 9
开发板：Mini2440--64MB Nand, Kernel:2.6.30.4
编译器：arm-linux-gcc-4.3.2

二、实现步骤

1. 硬件原理图分析。由原理图可知每个按键所用到的外部中断分别是EINT8、EINT11、EINT13、EINT14、EINT15、EINT19，所对应的IO口分别是GPG0、GPG3、GPG5、GPG6、GPG7、GPG11。再由按键的接口电路可知，当按键按下时按键接通，中断线上原有的VDD33V高电平被拉低，从而触发中断的产生。

2. 开始编写合适mini2440的按键驱动（含去抖动功能），文件名：my2440_buttons.c

1）按键驱动基本框架。这里我就指定主设备号为232，简单的注册为字符设备，另定义了一个结构体把按键要用到的资源组织起来

#include<linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/errno.h>

#include<mach/regs-gpio.h>

#include<mach/hardware.h> #define DEVICE_NAME "my2440_buttons" //设备名称 #define DEVICE_MAJOR 232 //主设备号 //组织硬件资源结构体 struct button_irq_desc { int irq; //中断号 int pin; //对应的IO引脚 int pin_setting;//引脚配置 char *name; //按键名称，注意这个名称，在后面的一个现象中会出现 }; //定义6个按键资源结构体数组 static struct button_irq_desc button_irqs[]= { {IRQ_EINT8 , S3C2410_GPG0, S3C2410_GPG0_EINT8 , "KEY0"}, {IRQ_EINT11, S3C2410_GPG3, S3C2410_GPG3_EINT11 , "KEY1"}, {IRQ_EINT13, S3C2410_GPG5, S3C2410_GPG5_EINT13 , "KEY2"}, {IRQ_EINT14, S3C2410_GPG6, S3C2410_GPG6_EINT14 , "KEY3"}, {IRQ_EINT15, S3C2410_GPG7, S3C2410_GPG7_EINT15 , "KEY4"}, {IRQ_EINT19, S3C2410_GPG11, S3C2410_GPG11_EINT19,"KEY5"}, }; static int __init button_init(void) { int ret; //注册字符设备 ret = register_chrdev(DEVICE_MAJOR, DEVICE_NAME,&buttons_fops); if(ret < 0) { printk(DEVICE_NAME " register faild!\n"); return ret; } return 0; } static void __exit button_exit(void) { //注销字符设备 unregister_chrdev(DEVICE_MAJOR, DEVICE_NAME); } module_init(button_init); module_exit(button_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("Huang Gang"); MODULE_DESCRIPTION("My2440 button driver");

2）设备注册时用到的设备操作结构体 buttons_fops的定义。这里由于按键是输入的设备，所以这里只有read，没有write，另因在应用程序中要实时监测哪个按键被按下，故这里就用poll在内核中遍历，来提供给应用中的select遍历判断资源是否可获取，可获取才来read

#include<linux/poll.h> //poll要用到的头文件

//设备操作列表 static struct file_operations buttons_fops= { .owner = THIS_MODULE, .open = buttons_open, .release = buttons_close, .read = buttons_read, .poll = buttons_poll, };

3）设备操作结构体中open的实现。在open中分别实现了IO口的配置、中断触发的方式、申请中断、初始化6个按键的初始状态和初始化6个按键去抖动定时器。中断服务程序为 buttons_interrupt，传过去的参数是当前的中断号和索引；定时器服务程序为 buttons_timer，传过去的参数是当前定时器的索引。注意：这里有一个关键字volatile，为什么要用这个关键字呢？请看这里：http://blog.chinaunix.net/u1/41845/showart_2038284.html

//中断要用到的头文件

#include<linux/interrupt.h> #include<linux/irq.h> #include<asm/irq.h>

#define KEY_DOWN 0 //按键按下 #define KEY_UP 1 //按键抬起 #define KEY_UNCERTAIN 2 //按键不确定 #define KEY_COUNT 6 //6个按键

static volatile intkey_status[KEY_COUNT]; //记录6个按键的状态 static struct timer_list key_timers[KEY_COUNT]; //6个按键去抖动定时器

staticint buttons_open(struct inode*inode, struct file *file) { int i; int ret; for(i = 0; i < KEY_COUNT; i++) { //设置6个IO口为中断触发方式 s3c2410_gpio_cfgpin(button_irqs[i].pin, button_irqs[i].pin_setting); //设置中断下降沿为有效触发 set_irq_type(button_irqs[i].irq, IRQ_TYPE_EDGE_FALLING); //申请中断(类型为快速中断，中断服务时屏蔽所有外部中断？) ret = request_irq(button_irqs[i].irq, buttons_interrupt, IRQF_DISABLED, button_irqs[i].name,(void *)i); if(ret) { break; } //初始化6个按键的状态为抬起 key_status[i]= KEY_UP; //初始化并设置6个去抖定时器 setup_timer(&key_timers[i], buttons_timer, i); } if(ret) { //中断申请失败处理 i--; for(; i>= 0; i--) { //释放已注册成功的中断 disable_irq(button_irqs[i].irq); free_irq(button_irqs[i].irq,(void *)i); } return -EBUSY; } return 0; }

4）中断服务程序和去抖动定时器服务程序的实现。这里的中断服务和定时器服务互相的作用，首先中断触发后启动延时定时器，进入定时器服务后处理按键的状态，最后当前按键抬起后，中断服务又开始处理新的中断

#define KEY_TIMER_DELAY1 (HZ/50) //按键按下去抖延时20毫秒 #define KEY_TIMER_DELAY2 (HZ/10) //按键抬起去抖延时100毫秒

staticvolatileint ev_press = 0; //按键按下产生标识，用于在读设备的时候来判断是否有数据可读，否则进程睡眠

static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq); //等待队列的定义并初始化 static irqreturn_t buttons_interrupt(int irq,void *dev_id) { //获取当前按键资源的索引 int key =(int)dev_id;

//判断当前按键的状态已经抬起后才服务中断 if(key_status[key]== KEY_UP) { //设置当前按键的状态为不确定 key_status[key]= KEY_UNCERTAIN; //设置当前按键按下去抖定时器的延时并启动定时器 key_timers[key].expires= jiffies + KEY_TIMER_DELAY1; add_timer(&key_timers[key]); } return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED); } static void buttons_timer(unsignedlong arg) { //获取当前按键资源的索引 int key =arg; //获取当前按键引脚上的电平值来判断按键是按下还是抬起 int up = s3c2410_gpio_getpin(button_irqs[key].pin); if(!up)//低电平，按键按下 { if(key_status[key]== KEY_UNCERTAIN) { //标识当前按键状态为按下 key_status[key]= KEY_DOWN; //标识当前按键已按下并唤醒等待队列让设备进行读取 ev_press = 1;

wake_up_interruptible(&button_waitq); } //设置当前按键抬起去抖定时器的延时并启动定时器 key_timers[key].expires= jiffies + KEY_TIMER_DELAY2; add_timer(&key_timers[key]); } else//高电平，按键抬起 { //标识当前按键状态为抬起 key_status[key]= KEY_UP; } }

5)读设备的实现。从电路图可以看出按键设备相对于CPU来说为输入设备，所以这里只有read,而没有write

staticint buttons_read(structfile *file,char __user *buf,size_t count, loff_t*offp) { unsigned long ret; if(!ev_press)//按键按下发生标识，0没有发生 { if(file->f_flags& O_NONBLOCK) { //应用程序若采用非阻塞方式读取则返回错误 return -EAGAIN; } else { //以阻塞方式读取且按键没按下产生，让等待队列进入睡眠 wait_event_interruptible(button_waitq, ev_press); } } //1为按键按下产生，并清除标识为0，准备给下一次判断用 ev_press = 0; //将内核中的按键状态数据拷贝到用户空间给应用程序使用 ret = copy_to_user(buf,(void *)key_status,min(sizeof(key_status),count)); return ret ?-EFAULT : min(sizeof(key_status),count); }

6）驱动中的轮询。这个与应用程序中的select的使用相对应

//驱动程序中的轮询，用于应用程序中的轮询查询是否可对设备进行访问 static int buttons_poll(structfile *file,struct poll_table_struct *wait) { unsigned int mask= 0; //添加等待队列到等待队列表中(poll_table) poll_wait(file,&button_waitq, wait); if(ev_press) { //标识数据可以获得 mask |= POLLIN| POLLRDNORM; } return mask; }

7）设备的关闭。

staticint buttons_close(struct inode*inode, struct file *file) { int i; //释放6个定时器和中断 for(i = 0; i < KEY_COUNT; i++) { del_timer(&key_timers[i]); disable_irq(button_irqs[i].irq); free_irq(button_irqs[i].irq,(void *)i); } return 0; }

3. 完整的按键驱动代码

/* =================================================== Name : my2440_buttons.c Author : Huang Gang Date : 09/11/2009 Copyright : GPL Description : my2440 buttons driver =================================================== */ #include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/poll.h> #include <linux/interrupt.h> #include <linux/irq.h> #include <asm/irq.h> #include <mach/regs-gpio.h> #include <mach/hardware.h> #define DEVICE_NAME "my2440_buttons" //设备名称 #define DEVICE_MAJOR 232 //主设备号 #define KEY_TIMER_DELAY1 (HZ/50) //按键按下去抖延时20毫秒 #define KEY_TIMER_DELAY2 (HZ/10) //按键抬起去抖延时100毫秒 #define KEY_DOWN 0 //按键按下 #define KEY_UP 1 //按键抬起 #define KEY_UNCERTAIN 2 //按键不确定 #define KEY_COUNT 6 //6个按键 static volatileint ev_press = 0; //按键按下产生标志 static volatileint key_status[KEY_COUNT]; //记录6个按键的状态 static struct timer_list key_timers[KEY_COUNT]; //定义6个按键去抖动定时器 static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq); //定义并初始化等待队列 //组织硬件资源结构体 struct button_irq_desc { int irq; //中断号 int pin; //引脚 int pin_setting; //引脚配置 char *name; //按键名称，注意这个名称，在后面的一个现象中会出现 }; //定义6个按键资源结构体数组 static struct button_irq_desc button_irqs[]= { {IRQ_EINT8 , S3C2410_GPG0, S3C2410_GPG0_EINT8 , "KEY0"}, {IRQ_EINT11, S3C2410_GPG3, S3C2410_GPG3_EINT11 , "KEY1"}, {IRQ_EINT13, S3C2410_GPG5, S3C2410_GPG5_EINT13 , "KEY2"}, {IRQ_EINT14, S3C2410_GPG6, S3C2410_GPG6_EINT14 , "KEY3"}, {IRQ_EINT15, S3C2410_GPG7, S3C2410_GPG7_EINT15 , "KEY4"}, {IRQ_EINT19, S3C2410_GPG11, S3C2410_GPG11_EINT19,"KEY5"}, }; static irqreturn_t buttons_interrupt(int irq,void *dev_id) { //获取当前按键资源的索引 int key =(int)dev_id; if(key_status[key]== KEY_UP) { //设置当前按键的状态为不确定 key_status[key]= KEY_UNCERTAIN; //设置当前按键按下去抖定时器的延时并启动定时器 key_timers[key].expires= jiffies + KEY_TIMER_DELAY1; add_timer(&key_timers[key]); } return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED); } static void buttons_timer(unsignedlong arg) { //获取当前按键资源的索引 int key =arg; //获取当前按键引脚上的电平值来判断按键是按下还是抬起 int up = s3c2410_gpio_getpin(button_irqs[key].pin); if(!up)//低电平，按键按下 { if(key_status[key]== KEY_UNCERTAIN) { //标识当前按键状态为按下 key_status[key]= KEY_DOWN; //标识当前按键已按下并唤醒等待队列 ev_press = 1; wake_up_interruptible(&button_waitq); } //设置当前按键抬起去抖定时器的延时并启动定时器 key_timers[key].expires= jiffies + KEY_TIMER_DELAY2; add_timer(&key_timers[key]); } else//高电平，按键抬起 { //标识当前按键状态为抬起 key_status[key]= KEY_UP; } } static int buttons_open(struct inode*inode, struct file *file) { int i; int ret; for(i = 0; i < KEY_COUNT; i++) { //设置6个IO口为中断触发方式 s3c2410_gpio_cfgpin(button_irqs[i].pin, button_irqs[i].pin_setting); //设置中断下降沿为有效触发 set_irq_type(button_irqs[i].irq, IRQ_TYPE_EDGE_FALLING); //申请中断(类型为快速中断，中断服务时屏蔽所有外部中断？) ret = request_irq(button_irqs[i].irq, buttons_interrupt, IRQF_DISABLED, button_irqs[i].name,(void *)i); if(ret) { break; } //初始化6个按键的状态为抬起 key_status[i]= KEY_UP; //初始化并设置6个去抖定时器 setup_timer(&key_timers[i], buttons_timer, i); } if(ret) { //中断申请失败处理 i--; for(; i>= 0; i--) { //释放已注册成功的中断 disable_irq(button_irqs[i].irq); free_irq(button_irqs[i].irq,(void *)i); } return -EBUSY; } return 0; } static int buttons_close(struct inode*inode, struct file *file) { int i; //释放6个定时器和中断 for(i = 0; i < KEY_COUNT; i++) { del_timer(&key_timers[i]); disable_irq(button_irqs[i].irq); free_irq(button_irqs[i].irq,(void *)i); } return 0; } static int buttons_read(structfile *file,char __user *buf,size_t count, loff_t*offp) { unsigned long ret; if(!ev_press)//判断按键按下产生标识，0没有产生 { if(file->f_flags& O_NONBLOCK) { //应用程序若采用非阻塞方式读取则返回错误 return -EAGAIN; } else { //以阻塞方式读取且按键按下没有产生，让等待队列进入睡眠 wait_event_interruptible(button_waitq, ev_press); } } //1为按键按下产生，并清除标识为0，准备给下一次判断用 ev_press = 0; //将内核中的按键状态数据拷贝到用户空间给应用程序使用 ret = copy_to_user(buf,(void *)key_status,min(sizeof(key_status),count)); return ret ?-EFAULT : min(sizeof(key_status),count); } //驱动程序中的轮询，用于应用程序中的轮询查询是否可对设备进行访问 static int buttons_poll(structfile *file,struct poll_table_struct *wait) { unsigned int mask= 0; //添加等待队列到等待队列表中(poll_table) poll_wait(file,&button_waitq, wait); if(ev_press) { //标识数据可以获得 mask |= POLLIN| POLLRDNORM; } return mask; } //设备操作列表 static struct file_operations buttons_fops= { .owner = THIS_MODULE, .open = buttons_open, .release = buttons_close, .read = buttons_read, .poll = buttons_poll, }; static int __init button_init(void) { int ret; //注册字符设备 ret = register_chrdev(DEVICE_MAJOR, DEVICE_NAME,&buttons_fops); if(ret < 0) { printk(DEVICE_NAME " register faild!\n"); return ret; } return 0; } static void __exit button_exit(void) { //注销字符设备 unregister_chrdev(DEVICE_MAJOR, DEVICE_NAME); } module_init(button_init); module_exit(button_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("Huang Gang"); MODULE_DESCRIPTION("My2440 button driver");

4.将按键驱动代码部署到内核中。

#cp-f my2440_buttons.c/linux-2.6.30.4/drivers/char//把驱动源码复制到内核驱动的字符设备下

#gedit/linux-2.6.30.4/drivers/char/Kconfig//添加按键设备配置

config MY2440_BUTTONS tristate "My2440 Buttons Device" depends on ARCH_S3C2440 default y ---help--- My2440 User Buttons

#gedit/linux-2.6.30.4/drivers/char/Makefile//添加按键设备配置

obj-$(CONFIG_MY2440_BUTTONS)+= my2440_buttons.o

5.配置内核，选择按键设备选项

#make menuconfig

Device Drivers---> Character devices ---> <*> My2440 Buttons Device(NEW)

6. 编译内核并下载到开发板上，查看已加载的设备：#cat /proc/devices，可以看到my2440_buttons的主设备号为232

7.编写应用程序测试按键驱动，文件名：buttons_test.c

#include<stdio.h> #include <stdlib.h> #include <errno.h> int main(int argc,char **argv) { int fd; int key_status[6]; //以阻塞方式打开设备文件，非阻塞时flags=O_NONBLOCK fd = open("/dev/my2440_buttons", 0); if(fd < 0) { printf("Open Buttons Device Faild!\n"); exit(1); } while(1) { int i; int ret; fd_set rds; FD_ZERO(&rds); FD_SET(fd,&rds); //应用程序进行轮询，查询是否可对设备进行访问 ret = select(fd+ 1, &rds, NULL,NULL, NULL); if(ret< 0) { printf("Read Buttons Device Faild!\n"); exit(1); } if(ret== 0) { printf("Read Buttons Device Timeout!\n"); } else if(FD_ISSET(fd,&rds)) { //读设备 ret = read(fd, key_status,sizeof(key_status)); if(ret!= sizeof(key_status)) { if(errno!= EAGAIN) { printf("Read Button Device Faild!\n"); } continue; } else { for(i= 0; i < 6; i++) { //对应驱动中按键的状态，为0即按键被按下 if(key_status[i]== 0) { printf("Key%d DOWN\n", i+ 1); } } } } } close(fd); return 0; }

8.在开发主机上交叉编译测试应用程序，并复制到文件系统的/usr/sbin目录下，然后重新编译文件系统下载到开发板上

#arm-linux-gcc-o buttons_test buttons_test.c

9. 在开发板上的文件系统中创建一个按键设备的节点，然后运行测试程序，效果图如下，观测按开发板上的按键时，在串口工具中会输出对应按键被按下的信息，也不会出现抖动现象（即按某个按键时，不会多次产生该按键按下的情况）

三、补充问题

1.当我们启动开发板后，按键驱动就会被自动加载，这个时候，我们执行#cat /proc/interrupts命令查看系统当前使用的中断情况，没有发现有按键的中断，这是为什么？看看我们的驱动代码就知道了，原来，按键驱动中的中断申请是在设备打开里面，这个时候设备只加载了还没有打开，所以这里还没有

2.修改驱动代码，把中断的申请放到设备初始化加载里面（即将open中所有的代码移到button_init中），再来看看系统中断使用的情况，按键的中断就出现了。52、55、57、58、59、63分别为6个按键的中断号，KEY0~KEY5按键名称就是驱动中提到注意的地方（注意这个名称，在后面的一个现象中会出现），就是在这里出现了