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原创 编码器

编码器用于计算轮子的移动距离1)高精度编码器太敏感,稍微抖动,会产生大量的不准确的值。2) 计数器的溢出。编码器抖动用AB两项抵消抖动数据计数器溢出解决办法:1)定义变量self.encoder_min = rospy.get_param('encoder_min', -32768) self.encoder_max = rospy.get_p...

2019-08-24 16:34:31 726 1

原创 python 2.7 与 python3 的切换,pip切换

python 2.7 与 python3 的切换切换到python2.7sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python切换到python3.6sudo ln -s /usr/bin/python3.6/bin/python3.6 /usr/bin/pythonpip版本切换$ which pippyth...

2019-07-20 10:16:35 1002

原创 linux命令-拷贝镜像 将备份文件恢复到指定盘

linux命令-拷贝镜像 将备份文件恢复到指定盘df -h:查看存储卡在哪个分区,sdX将备份文件恢复到指定盘将镜像jetbot-ai-XXXX.img 拷贝到/dev/sdbsudo dd if=jetbot-ai-XXXX.img of=/dev/sdb...

2019-06-15 17:07:05 524

原创 ROS机器人操作系统——知识点汇总

ROS机器人操作系统——知识点汇总

2019-05-31 17:29:50 754

原创 ROS执行语音pocketsphinx错误:pocketsphinx/nodes/recognizer.py __name:=recognizer __log

ROS执行错误:pocketsphinx/nodes/recognizer.py __name:=recognizer __log错误信息:[recognizer-2] process has died [pid 18240, exit code -11, cmd /home/dwy/turbot3_ws/src/turbot3/pocketsphinx/nodes/recogniz...

2019-05-31 16:38:01 270

原创 ROS执行语音pocketsphinx出错:cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]

ROS执行出错:cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]错误信息:ERROR: cannot launch node of type [pocketsphinx/recognizer.py]: can't locate node [recognizer.py] in package [pocketsphinx]...

2019-05-31 15:54:15 296

原创 ROS科大讯飞语音错误:Recognizer error 10407

ROS科大讯飞语音错误:Recognizer error 10407错误提示:Recognizer error 10407解决办法:个AppID对应一个平台下的一个应用的一个SDK,所以你要保证你的SDK和AppID和你的应用具有唯一性。修改代码中的appid,修改为自己的appidconst char* login_params = "appid = 59...

2019-05-16 11:17:56 2402

原创 ROS科大讯飞语音错误:编译iat_record_sample出现问题

ROS科大讯飞语音错误:编译iat_record_sample出现问题错误提示:gcc -g -Wall -I../../include speech_recognizer.o iat_record_sample.o linuxrec.o -o ../../bin/iat_record_sample -L../../libs/x86 -lmsc -lrt -ldl -lpthre...

2019-05-14 16:31:17 1590

原创 执行python错误:ImportError: No module named requests

执行python错误:ImportError: No module named requests错误提示:File "simple_speek.py", line 14, in <module> import requests ImportError: No module named requests解决办法:sudo pip install requ...

2019-05-13 16:35:20 3924

原创 ROS错误:远程打开不了窗口 QXcbConnection:Could not connect to display

ROS错误:错误信息:QXcbConnection:Could not connect to display原因:远程调用窗口,打开不了

2019-05-06 20:38:37 2210 1

原创 ROS错误:摄像头数据格式错误 wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum

ROS错误 摄像头数据格式错误wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum错误提示:[ERROR] 1260927377.348922000: Received error message in header for connection to [TCPROS connection to [10.0.0.136:3953...

2019-05-06 18:17:26 1760

原创 ROS出错:打开action模式下的内标定程序 GAZEBO_MODE

打开action模式下的内标定程序,发生错误 GAZEBO_MODEInvalid <arg> tag: environment variable 'GAZEBO_MODE' is not set. Arg xml is <arg default="$(env GAZEBO_MODE)" doc="gazebo_mode type [true, false]...

2019-04-29 11:51:07 264

转载 神经网络——最易懂最清晰的一篇文章

https://blog.csdn.net/illikang/article/details/82019945最近在用donkey car来实现小车自动驾驶,看到这篇文章,并且了解和学习神经网络网络。神经网络是一门重要的机器学习技术。它是目前最为火热的研究方向--深度学习的基础。学习神经网络不仅可以让你掌握一门强大的机器学习方法,同时也可以更好地帮助你理解深度学习技术。  本文以...

2019-03-19 18:39:00 2697 1

原创 Linux命令:ln 软连接与硬链接

Linux命令:ln 软链接与硬链接ln软链接硬链接

2019-03-16 16:20:13 347

原创 ROS出错:rviz软件打开后,出现异常或者错误的原因

ROS出错:rviz软件打开后,出现异常或者错误的原因1 设置.bashrc配置文件的IP出错2 主从机没有同步时间,需要使用ntpdate进行同步3 命令运行错误,重新输入运行4 重启rviz先运行命令:export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1然后再运行命令rosrun rviz rviz逐一排查。。...

2019-03-14 13:11:50 2140

原创 Linux命令:scp命令 主从机之间进行拷贝文件

Linux命令:scp命令 主从机之间进行拷贝文件https://blog.csdn.net/qq_36076233/article/details/80678581scp -r nc@192.168.0.88:/home/nc/racebot_ws /home/dwy在用户名为nc,IP为192.168.0.88,拷贝/home/nc/racebot_ws 到 自己的...

2019-03-14 12:47:48 411

原创 ROS主从机:ntpdate 同步时间 timeout问题

ROS主从机:ntpdate 同步时间timeout问题当在ROS,打开rviz可视化软件,找不到model或者出现error时候,主从机需要进行同步时间。sudo ntpdate ntp.ubuntu.comhttps://www.ncnynl.com/archives/201707/1820.html...

2019-03-14 12:44:49 472

原创 ROS下载:从github下载有关turtlebot的功能包 --- turtlebot_rviz_launchers

下载的功能包turtlebot_rviz_launchersgit clone http://github.com/turtlebot/turtlebot_viz

2019-03-14 12:42:37 1017

原创 ROS命令:rospack profile 查看ros包

ROS命令:rospack profile查看ros包

2019-03-04 20:36:52 2688

原创 ROS环境问题:多个工作空间的环境变量问题(source .bashrc配置文件)

ROS 多个工作空间的环境变量问题(source .bashrc配置文件)造成多个工作空间的环境变量问题,原因大多数是工作空间被覆盖的问题。多个空间的环境变量问题,解决步骤:1.进入主目录:cd ~。2.打开主目录下的.bashrc配置文件:vim .bashrc。3.把光标移动到文件的末尾处:Shirt+G键。4.然后会看到很多条以source开头的命令...

2019-03-04 20:27:09 2800

原创 ROS运行launch文件时出错:………urdf/turtlebot3_.urdf.xacro None None

ROS运行launch文件时出错 错误如下:No such file or directory: /home/dwy/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_.urdf.xacro None Nonewhile processing /home/dwy/catkin_ws/src/turtleb...

2019-02-21 12:11:51 2383 1

原创 ROS运行错误:无法连接到ROS master,ERROR: unable to contact ROS master at [http://192.168.0.20:11311]

http://blog.chinaunix.net/uid-29742351-id-5616802.htmlhttps://www.ncnynl.com/archives/201707/1820.html错误出在运行节点时, 出现原因待定,但是这个错误是本地的会还地址出错了,所以当你发布话题再去接收时,就会收不到(所以在本机上收发话题其实都用的是回环地址么)错误提示:ERR...

2019-02-19 10:19:32 9724 2

原创 ROS 编译发生错误:Could not find a package configuration file provided by... Could not find the required

总结:你缺少什么包,就安装什么包即可:sudo apt-get install ros-kinetic-***错误一:-- Could not find the required component 'moveit_ros_planning_interface'. The following CMake error indicates that you either need t...

2019-02-12 13:23:11 4476

原创 ROS运行gazebo的错误:vmw_ioctl_command error Invalid argument错误,process has died错误

1、在虚拟机下运行gazebo关于vmw_ioctl_command error Invalid argument错误 2、执行 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch出现错误:[gazebo-2] process has died [pid 106436, exit code 134, cmd /opt/ros/indigo/lib/gaz...

2019-01-26 20:48:23 2698

转载 松耦合的比较容易理解的解释

软件设计中的“耦合”指,两个功能函数之间的依赖程度。比如,你设计的一个程序,需要你编写10个功能函数来实现。如果这10个功能中,有9个功能都要调取第10个功能函数X10,那么,当你在修改X10时,你就要考虑修改完成后,是否会对其它9个功能函数有影响,为了查看是否有不好影响,你就要对其它9个功能函数,一个一个进行测试。所以,为了避免产生这种后期修改的劳动量。就提倡【松耦合】,就是,功能函数之间,...

2019-01-25 08:28:10 331

原创 Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境(详细)

Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境(详细) 这次是以软件源安装。ROS发布版本ROS KInetic kame(推荐版本)对应的Ubuntu 16.04(Xenial) 官方安装说明:http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic 1、先在VMware WorkStatin 安...

2019-01-22 09:11:13 1500 2

原创 Python学习 插曲之变量和字符串(3)

Python学习 插曲之变量和字符串(3)   测试题0. 以下哪个变量的命名不正确?为什么? (A) MM_520 (B) _MM520_ (C) 520_MM (D) _520_MM(C)选项不正确,因为 Python 中的变量名不能以数字开头。1. 在不上机的情况下,以下代码你能猜到屏幕会打印什么内容吗?>>>myteacher = '小甲鱼...

2019-01-19 16:00:16 162

原创 C++深度解析 C++中的抽象类和接口 --- 纯虚函数,虚函数(51)

C++深度解析 C++中的抽象类和接口 --- 纯虚函数,虚函数(51)   抽象类(相当于图形、动物、鸟类(抽象概念),没有意义的。)在现实中需要知道具体的图形类型才能求面积,所以对概念上的“ 图形 ”求面积是没有意义的。   面向对象中的抽象类可用于表示现实世界中的抽象概念是一种只能定义类型,而不能产生对象的类只能被继承并重写相关函数直接特征...

2019-01-18 21:14:23 165

原创 Python学习 用Python设计第一个游戏(2)

Python学习 用Python设计第一个游戏(2)   测试题:0. 什么是BIF?BIF 就是 Built-in Functions,内置函数。为了方便程序员快速编写脚本程序(脚本就是要编程速度快快快!!!),Python 提供了非常丰富的内置函数,我们只需要直接调用即可,例如 print() 的功能是“打印到屏幕”,input() 的作用是接收用户输入(注:Python3...

2019-01-17 20:42:38 1283

原创 Python学习 我和Python的第一次亲密接触(1)

Python学习 我和Python的第一次亲密接触(1)   测试题:0. Python 是什么类型的语言?Python是脚本语言1. IDLE 是什么?IDLE是一个Python Shell,shell的意思就是“外壳”,基本上来说,就是一个通过键入文本与程序交互的途径!像我们Windows那个cmd窗口,像Linux那个黑乎乎的命令窗口,他们都是shell,利用...

2019-01-17 19:25:33 250

原创 C++深度解析 C++对象模型分析(下) --- 继承对象模型,多态对象模型,虚函数表,用C语言实现多态(50)

C++深度解析 C++对象模型分析(下) --- 继承对象模型,多态对象模型,虚函数表,用C语言实现多态(50)   继承对象模型在C++编译器的内部类可以理解为结构体。子类是由 父类成员 叠加 子类新成员 得到的。代码如下:继承对象模型初探#include <iostream>#include <string>using names...

2019-01-10 21:33:25 163

原创 C++深度解析 C++对象模型分析(上) --- 成员变量和成员函数在内存中分开存放(49)

C++深度解析 C++对象模型分析(上) --- 成员变量和成员函数在内存中分开存放(49)   对象模型问题:类对象的成员变量和成员函数,在内存是如何分布的??   class和struct区别class是一种特殊的struct。 在内存中class依旧可以看作变量的集合。 class与struct遵循相同的内存对齐规则。 class中的成员函数与成...

2019-01-08 15:54:19 169

原创 QT实验分析教程 Qt中的字符串类,QString(9)

QT实验分析教程 Qt中的字符串类,QString(9)   Qt中的字符串类采用Unicode编码。 QString直接支持字符串和数字的相互转换QString直接支持字符串的大小比较QString直接支持不同字符编码间的相互转换QString直接支持std::string和std::wstring的相互转换QString直接支持正则表达式的应用 ...

2019-01-07 21:09:39 399

原创 C++深度解析 多态的概念和意义 --- virtual,虚函数,静态联编,动态联编(48)

C++深度解析 多态的概念和意义 --- virtual,虚函数,静态联编,动态联编(48)   父类指针(引用)指向父类对象则调用父类中定义的函数子类对象则调用子类中定义的重写函数p->print();//p指向父类对象void print(){ cout << "I'm Parent." << endl;}//p...

2019-01-07 10:40:13 247

原创 QT实验分析教程 初探Qt中的消息处理 --- 信号,槽,连接(8)

QT实验分析教程 初探Qt中的消息处理 --- 信号,槽,连接(8)   信号与槽信号(Signal)由操作系统产生的信息槽(Slot)程序中的信息处理函数连接(Connect)将系统信息绑定到消息处理函数   Qt中的消息处理机制信号到槽的连接必须发生在两个Qt类对象之间。   Qt的核心 - QObject::co...

2019-01-06 20:10:22 1043 1

原创 QT实验分析教程 计算器界面代码重构(7)

QT实验分析教程 计算器界面代码重构(7)   重构以改善代码质量为目的代码重写使其软件的设计和架构更加合理 提高软件的扩展性和维护性   代码实现与代码重构不同代码实现:按照设计编程实现,重心在于功能实现代码重构:以提高代码质量为目的软件架构优化区别:代码实现时不考虑架构的好坏,只考虑功能的实现代码重构时不能影响已实现的功能,只考虑架构...

2019-01-06 18:25:19 228 1

原创 C++深度解析 同名覆盖引发的问题 --- 父子间的赋值兼容,函数重写(47)

C++深度解析 同名覆盖引发的问题 --- 父子间的赋值兼容,函数重写(47)   父子间的赋值兼容(子类对象可以当成父类对象来使用)子类对象可以当作父类对象使用(兼容性)子类对象可以直接赋值给父类对象子类对象可以直接初始化父类对象父类指针可以直接指向子类对象父类引用可以直接引用子类对象示例程序:(子类对象的兼容性)#include <iostr...

2019-01-06 13:31:27 336

原创 QT实验分析教程 计算器程序界面设计(6)

QT实验分析教程 计算器程序界面设计(6)  计算器程序界面定义组件间的间隔:Space = 10px定义按钮组件的大小:Width = 40px,Height = 40px定义文本框组件的大小:Width = 5 * 40px + 4 * 10px, Height = 30px计算器程序不需要最大化和最小化按钮。计算器程序的窗口应该是固定大小。文本框不能直...

2019-01-05 20:34:44 617

原创 C++深度解析 父子间的冲突 -- 同名覆盖,同名成员变量,同名函数(46)

C++深度解析 父子间的冲突 -- 同名覆盖,同名成员变量,同名函数(46)   子类定义父类的的同名成员变量示例程序:(同名成员变量)#include <iostream>#include <string>using namespace std;class Parent{public: int mi;};class C...

2019-01-05 11:25:06 170

原创 QT实验分析教程 Qt中的坐标系统 --- geometry,frameGeometry()(5)

QT实验分析教程 Qt中的坐标系统 --- geometry,frameGeometry()(5)   QWidget类中的坐标系统成员函数x():左上角的坐标(屏幕左上角是远点(0,0))y():左上角的坐标(屏幕左上角是远点(0,0))width():客户区的宽度height():客户区的高度geometry.x():不包括标题栏、边框的客户区geo...

2019-01-04 19:55:08 4209

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