研华轴卡PCI1245L配ADAM3956接线板与台达ASD-A2伺服驱动器和松下A5伺服驱动器

1.硬件型号

　　轴卡：PCI1245L　　接线板：ADAM3956　　伺服驱动器：ASD-A2-0421-U  400W

2.所需软件

　　轴卡软件：Advantech Common Motion Driver & Utility_20190304.exe

 　　伺服驱动器软件：DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft-V5-4-1-0_SW_TSE_20191008.exe

 3.安装及接线

　　3.1轴卡在工控机断电情况下插入PCI插槽并安装轴卡软件

　　3.2用CN1线缆把轴卡与接线板连接

　　3.3接线板CN2 +VEX接24V -VEX接0V，接线板上所有+VEX内部短路，所有-VEX内部短路

　　3.4安装伺服驱动器软件，并连接好用于PC和伺服驱动器直接通信的方口USB线缆

 4.伺服驱动器侧的设置

参数序号	设置值	说明	备注
P0-02	1	脉波命令输入脉波数
P1-00	1102	右侧起2：脉冲+方向；0：可接受滤波宽度为6.6Mpps以下；1：负逻辑(改变方向用)；1：外部脉冲输入为高速差动(与伺服驱动器线缆有关，取决于硬件)	如果方向设置不当会导致【位置】命令与反馈相反叠加；Pulse Out轴卡输出Pulse Out Mode参数为OUT_DIR
P1-01	0	控制模式Pt:位置控制模式，外部脉冲输入
P2-10	101	当DI0=On时，伺服启动
P2-11	104	当DI0=On时，清除脉冲计数寄存器
P2-18	101	当伺服启动准备完毕，DO1=On
P2-19	103	当伺服电机转速为零时，DO2=On
P2-20	109	当伺服完成原点回归后，DO3=On
P2-21	105	当伺服达到目标位置后，DO4=On
P2-22	107	当伺服报警时，DO5=On	如果为7，结果取反，现象就是ALM灯常亮
P1-44	128	电子齿轮比分子	这里用默认，与Utility【Basic Info】PPU(分子)和PPU Demoninator对应，如果设置不当，会导致【位置】命令与反馈不一致
P1-45	1	电子齿轮比分母

5.轴卡侧设置

 

 

 6.PPU

 7.松下A5驱动器

驱动器侧设置如下表

伺服驱动参数编号	设定值
0	0
0.01*	0
0.02	2
0.03	16
0.04	1000
0.05	1
0.06	0
0.07	3

8.