S3C2440开发板裸机程序系列09—PWM控制舵机

1.  Timer1的PWM控制舵机

S3C2440的Timer0、Timer1、Timer2和Timer3具有PWM功能，以前的blog已经叙述过，详见：

S3C2440开发板裸机程序系列05—定时器PWM

TQ2440开发板的Timer0的TOUT0输出连接了Beep，所以，这次利用Timer1的TOUT1输出来连接舵机的控制信号。

舵机的内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。通过调整控制信号的高电平宽度，即可实现舵机不同转角的控制。

舵机控制原理详见：舵机的原理和控制

 

程序思路很简单：

• 设置GPB1为TOUT1的输出格式；
• Timer1初始化，设置周期为20ms；
• 默认情况TOUT1输出的脉宽是低电平，需要将TCON第10位设置为1，即Inverter on for TOUT1
• 主程序检测串口输入，加号则增大脉宽，减号则减小脉宽。

 2.  Timer1的中断控制舵机

模仿舵机C51测试程序，用Timer1计时，周期0.5ms。在Timer1的中断控制程序中控制PWM的脉宽输出。

查看TQ2440的底板原理图，可知系统总线接口上有GPA0，就利用它作为PWM的输出了。

程序思路：

a.设置Timer1初始化

void Timer1_Init(void)
{
	rTCFG0 &= ~(0xff) ;		// Prescaler0 determine prescale value for Timer 0 and 1.
	rTCFG0 |= 49 ;			// Prescaler0  [7:0]
	rTCFG1 &=  ~(0xf0) ;	// TCFG1[7:4] -- Select MUX input for PWM Timer1.
	rTCFG1 |=  0x0<<4 ;		// MUX1: 0-1/2, 1-1/4, 2-1/8, 3-1/16  
							// 50M/50/2=500K  500,000 = 1sec
	rTCNTB1 =  250 ;		// 500K/50 = 10000 ==> 20ms cycles
							// 10000/40 <=> 20/0.5 , so 250 is 0.5ms
	rTCON |= (1 << 9) ;		//manual update for Timer 1.
	rTCON =  0x09<<8;		//D=1001，clear manual update; auto reload
}

b.设置Timer1中断

extern unsigned char count;      //0.5ms次数标识
extern unsigned char jd;         //角度标识

void Isr_Init(void)
{
	pISR_TIMER1 = (U32)Timer1_Isr ;	
}

void __irq Timer1_Isr(void)
{
	if(count<jd)              	    //判断0.5ms次数是否小于角度标识
		rGPADAT |= 0x01;            //确实小于，PWM输出高电平
	else
    	        rGPADAT &= (~(0x01));        //大于则输出低电平
    	
        count=(count+1);			//0.5ms次数加1
        count=count%40;				//次数始终保持为40 即保持周期为20ms
    
	rSRCPND |= 1 << 11 ;
	rINTPND |= 1 << 11 ;
}

void Timer1_Interrupt_Init(void)
{   		
	rINTMSK &= ~(1 << 11) ;
}

c.主程序查询串口按键输入（还有GPA0,Timer1,中断等的初始化）

 int Main()

{
	unsigned char key;
	jd=2;
	count=0; 
	rGPACON &= (~(0x01));			// set GPA0 output
	rGPADAT &= (~(0x01));			// GPA0=0
	Timer1_Interrupt_Init();
	Isr_Init();
	Timer1_Init();
	
	Uart0_Init(115200);
	
	Uart_Printf( "\nPWM TEST ( Key Control )\n" );
   	Uart_Printf( "Press +/- to increase/reduce the frequency of PWM \n" ) ;
	Uart_Printf( "Press 'ESC' key to Exi \n\n" );
	
	while(1)
	{		
		key =  Uart0_Getc();
		if( (key == '=')||(key == '+'))			//tq-zql:添加对小键盘的+的支持
		{
			jd++;                 //角度标识加1
      		        count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
      		        if(jd==6)
        		    jd=5;   
		}

		if( key == '-' )
		{
			jd--;                 //角度标识减1
      		        count=0;
      		        if(jd==0)
        		    jd=1;     
		}
		Uart_Printf( "\tFreq = %d\n", jd ) ;
		if( key == ESC_KEY )
		{
			return 1;
		}
	} 
	return 0;	
}

上述程序的完整代码：点击打开链接