四极管：整理S3C6410制作SD启动卡以及简易SDbootloader的方法

 四极管要做一个2416的SD卡启动，并且引导镜像文件的bootloader方法，查看了资料，发现djyos兄在09年就研究过都江堰操作系统的移植，特整理如下：

应深圳友坚科技之邀，这几天要把djyos移植到他们的idea6410上。 
    现在发布的是si版本，是以单片机模式运行的，S3C6410这样强劲的cpu，运行si版本，就作为高速单片机用了，所有地址都是按照物理地址一一对应映射。cpu的状态也没有区分内核态和用户态。 
1、中断引擎最初的部分代码在IRQ态（还没决定是否使用FIQ）。 
2、中断引擎的大部分以及用户ISR运行在SVC态。 
3、所有其他代码运行在SYS态。 
    移植碰到的第一个问题就是烧录代码到flash的问题，由于廉价的jtag烧录器不支持arm11，我们不能要求用户必须拥有昂贵的仿真烧录工具才能够在idea6410上使用djyos，这样不利于用户使用。所以，移植的第一步，是要制作SD启动卡。 
    我的第一个目标，就是弄清楚怎么下载程序的问题，也就是把一个最简单的闪灯程序运行起来，写了几行代码，如下： 
    ldr     r0,=0x7f008820 
    ldr     r1,=0x1111 
    str     r1,[r0] 
    ldr     r0,=0x7f008824 
    ldr     r1,[r0] 
    bic     r2,r1,#3 
    orr     r2,r2,#0xc 
    bic     r3,r1,#0xc 
    orr     r3,r3,#3 
nn: 
    str     r2,[r0] 
    ldr     r4,=5000000 
delay1: 
    sub     r4,r4,#1 
    cmp     r4,#0 
    bne     delay1 
    str     r3,[r0] 
    ldr     r4,=5000000 
delay2: 
    sub     r4,r4,#1 
    cmp     r4,#0 
    bne     delay2 
    b       nn 

    6410的手册上说，可以从nandflash、onenand、SD卡启动，没有专用的烧录工具的情况下，只有SD卡启动是可以考虑的。手册上看到，SD卡启动，实际上是先执行片内IROM中的一段程序，该程序从SD卡中读取代码，写到stepping stone中，stepping stone是位于0x0c000000、size为8K的片内内存，代码写入stepping stone后，跳到0x0c000000处继续执行程序。那么，要实现从SD卡启动，就必须弄清楚： 
1、8K的代码保存在SD卡的什么位置。 
2、代码以什么格式存储。 
    为弄清楚上述问题，依例google一番，没找到有用的资料，上三星的网站，6410的资料没有公开，申请了一下，第二天得到了批准，也没有关于怎样从SD卡启动的资料。找三星代理，似乎不太爱搭理我，也是，我势单力薄一个人，他们怎看得上眼。难道就没有办法了？ 
    山穷水尽疑无路，柳暗花明又一村，2450不是也可以从SD卡启动吗？找找2450的资料看有没有，谢天谢地，从网上找到一篇文档： 
896554S3C2450_IROM_ApplicationNote_Rev003.pdf 
我如获至宝，细细读之，虽然写得不太细，比如代码校验算法等都没有讲，总是可以试一下了。 
    依葫芦画瓢，把编译好的代码写入到最后芯片末尾偏移-9216字节处，插入SD卡座，把开关拨到SD0卡启动的位置，上电，哈哈，成功了，几个蓝色的LED欢快地闪烁起来。试了两个SD卡，16M的可以，2G的不行，不知何故，暂且放一边吧。 
    首战告捷，该歇歇了，待续。

 

上篇说道，用16M的SD卡启动可以，但用2G的卡却不行，反复试过，实在不知道怎么回事，也没有IROM中的加载程序的进一步资料，问题也就无从查起了，暂且先放一边，把后续的移植工作做完再说吧。 
    移植操作系统，跟开发裸奔程序是不一样的，裸奔程序可以从main开始写程序，在执行main之前，编译器产生了大量的代码用于初始化cpu、内存清零、初始化堆和栈、直到建立main的执行环境。而操作系统往往有自己的运行环境要求，C编译器完成的这些环境往往不能符合要求，需要自己写初始化文件，即initcpu.s文件。 
    初始化文件主要完成以下工作： 
1、从复位地址跳转到启动地址。 
2、设置cpu为特权模式，禁止看门狗和中断，禁止cache。 
3、设置时钟，有些cpu的时钟设置很复杂的，尤其是高速cpu，因为涉及到内核和外设匹配的问题，设置起来比较麻烦。 
4、设置内存总线，设置内存访问速度，要跟上一步的时钟设计配合，使cpu能正确读写内存和内存映射的外设。 
5、配置cache和mmu，然后使能cache和mmu。 
6、初始化栈，跳转到C代码。 
    根据拿来主义的原则，写cpu初始化代码千万不能自己从0开始写，而是要找一个现成的来参考，因为各个系统的cpu初始化工作是大同小异的。移植到2440的时候，因为2410和2440非常相似，用的是2410的initcpu.s直接改的，但看了一下6410的datasheet，发现6410与2440差别太大了，不能用2440的initcpu.s来改，必须另外找一个。一般来说，许多cpu厂商都会出example，会带一个文件名类似startup.s的文件，参考该文件来写即可。但是，三星不知从何年何月开始不公开其cpu的文档了，甚至连datasheet都要申请才给。当我千辛万苦找到三星提供的“6410_Test_Rev01”源代码包时，心都凉了，该代码包中虽然有start.s文件，但文件中只有几条指令，初始化过程都在"__rt_entry“函数中，而该函数在库中。对芯片应用资料的保密工作做得如此周密，不知三星所谋何事。 
    没办法，继续找，实在不行再自己一行行写。好在天无绝人之路，终于在友坚提供的wince的eboot代码中，找到了eboot的start.s文件，打开一看，果然是一个详细的启动文件，心中不禁狂喜！ 
    接下来的工作，就是对照datasheet，看懂这个start.s，然后改造成适合djyos的。别看说的轻巧，这里面工作量还是很大的，6410的datasheet有1300多页，光时钟和总线配置相关的部分就有100多页，E文的，晕死。而且第一次用arm11，其mmu和cache配置和arm9有多大差别，还不可知。今天先写到这里，下回分解吧。

 

接续上回，开始啃start.s，跟所有的启动文件一样，开始部分是关闭cache、禁止中断等，没什么问题。这里稍稍解释一下为什么要做这些工作，禁止中断大家应该没什么异议，关键是为什么一定要禁止cache，原来，我们不知道程序为什么要重新启动，也不知道重新启动前cpu和cache处于什么状态，cache可能包含错误的信息，cpu可能会从中取得错误的指令，从而不能正常启动系统。eboot的start.s遗漏了一个很重要的过程，就是要重新把cpu设置成svc状态，因为就像我们不了解重启动前cache状态一样，cpu的状态也是未知的，须加上这几句确保cpu处于svc态： 
    mrs     r0,cpsr                 @取CPSR 
    bic     r0,r0,#MODEMASK         @清模式位 
    orr     r1,r0,#SVCMODE|NOINT    @设置为管理态，并禁止中断 
    msr     cpsr_cxsf,r1            @切换到管理态,可防止意外返回0地址时出错. 
    实际上，这几句仍然不够保险，因为如果程序是从user态直接跳转到0地址的话，mrs和msr指令是无效的。保险的做法是用swi指令强制修改，既然是个简易的bootloader程序，暂且偷懒一下。 
    依惯例，接下来是各种时钟初始化，S3C6410的时钟结构比较复杂，共有3个pll要设置，而且分频控制也较为复杂，虽然start.s有得抄，但还是要自己弄清楚，因为接下来的编程用得上。6410的时钟部分之所以如此复杂，完全是为了适应其内部丰富的外设，不同的外设需要不同的时钟。设置时钟，不外乎就是定义几个常用的主频，然后分别为这些主频定义锁相环（pll）的分频系数，再把这些分频系数填充到相应的寄存器中去，细节就不再赘述了，看代码吧。 
   初始化完时钟后，就轮到初始化内存总线了。依据用什么初始化什么的原则，这里只初始化了srom0和dram两个区域，这部分代码是用C语言实现的，参见memcfg.c文件，代码比较简单，不过是按照datasheet的要求，依次设置寄存器而已。 
    接下来，你一定会想到，该初始化mmu了，初始化mmu本来是一项复杂的工作，但si版本是为单片机准备的，即使6410再强劲，也只能委屈一下，当高速单片机了。mmu在这里并没有用来做地址变换，而是把4G内存空间全部映射到其物理地址上了。这种映射效果跟禁止mmu是一样的，但是arm的mmu和cache是绑定在一起的，禁止mmu的同时也就禁止了cache，故只能打开mmu。页表的地址在0x50000000，占用16Kbytes，故应用程序的起始地址是0x50004000。 
    又可以偷懒了，6410的核是arm11jzf-s的，2440的核是arm920T的，arm11jzf-s的mmu功能比arm920t的强很多，但都是arm公司的，做最简单映射的话，能否兼容呢？懒得读arm11的手册了，先试一下把2440版本的mmu初始化部分直接copy看行不行。事实证明是可行的，但我在这里绕了一个大大的圈子，浪费了许多时间。加入初始化mmu部分代码后，试了一下，发现灯不闪了，而把该段程序放到初始化页表的代码之前，则可以。仔细检查，发现是因为dram没有初始化，加上dram初始化后，先把闪灯程序放在dram初始化后面，发现可以了。这时候，不幸发生了，移动闪灯程序时，只copy了一半的代码，当然不闪了，可我没仔细检查代码，就怀疑是2440的mmu初始化代码不能用于6410的造成的（偷懒了，心虚），于是找来arm11jzf-s的手册猛啃，几百页的英文资料啊，费了好几天功夫，最后证明了一件事：原来的mmu初始化是正确的！！ 
    到这里，基本硬件的初始化就算完成了，接下来要搞norflash和uart的driver了。待续……

 

之三讲到，cpu的初始化已经完成，下一步的工作便是初始化uart，使之能够跟PC连接上。
    初始化6410的uart，有两个时钟必须区分清楚，即uartclk和baudclk，前者由系统控制寄存器CLK_SRC和CLK_DIV2控制，手册并没有说明这个时钟的用途，我猜测是用于uart模块本身运行的；另一个时钟是baudclk，用来控制baud，产生串行移位时钟的，在uart模块的控制寄存器UCON中设置，然后用UBRDIV和UDIVSLOT0两个寄存器设置baud。uart的工作方式为：
baud=115200
接收和发送fifo：开
中断：关闭，以查询方式收发。
    接下来是norflash的驱动程序，也就是编写擦除和写入程序，根据am29lv160db的手册写就是了，没什么好说的。除了一些低级错误外，测试也几乎一次成功。
    至此，该轮到xmodem协议收发程序了，xmodem是一个简单的串口收发文件的协议，它把文件分成128字节的一个个小包传送，最后一包数据如果不满128字节，则以0x1a填充。该协议是有缺陷的，用来传送文本文件没问题，因为文本文件不会出现0x1a，但传送2进制文件的话，就不行了，因为接收方无法分辨最后的0x1a是文件本身的内容，还是填充物。不过没关系，作为代码，最后多一些垃圾并不碍事，无非就是多占几个字节而已。
    xmodem本来是有差错控制的，通过逐帧应答和校验和（或者CRC）来确保传输正确，不过这里偷了下懒，所有这些都省略了，传错了就再传一次。
    至此，移植到S3C6410的第一步，sdbootloader就制作完成了，接下来就是移植整个操作系统了

 

zhanglf08 ：

楼主说2G的SD卡不行，应该是放的位置不对。我用的就是2G的SD卡，用友坚提供的bootloader工具烧写，对比发现，bootloader是从0x7537DC00这个地址开始写的，是一条跳转语句……我自己用RVDS写了个闪烁LED的汇编小程序，编译后，从这个位置开始写入，发现是可以用的，至于原因，还不清楚，估计与SD卡的结构有关

 

zhanglf08 ：

16M的SD卡属于里面的SD/MMC Device，所以，从末地址，向前偏移9K（18个block），就行了

2G或者更大的的SD卡，属于SDHC Device，所以需要从末地址，向前偏移521K（1042个block）

 

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3472292&bbs_id=3065

 

 

 

转载请注明出处。作者：四极管。广西师范大学 电子工程学院大学生科技创新基地 邮箱： yangxingbo-0311@163.com。