设备驱动的含义
C库中通过open/read/write/seek等来操作文件,所谓字符设备驱动,简单来说就是实现这几个函数的具体内容,linux能把设备抽象为文件,用户调用open/read/write/seek对抽象的文件进行操作就可以操作实际硬件设备(或抽象的设备)。所以字符设备驱动的重点,在于编写内核空间的open/read/write/seek等函数。
可见,字符设备并不是一个完整的main函数,其框架更像是一个支持fileOperations的lib。用户空间通过系统调用(int 80,软中断)来使用这个lib,lib之间的调用通过内核符号表来完成解析。
内核编程与驱动开发的关系
驱动开发是内核编程的一种,内核编程包括的范围很大(文件系统,内存管理,源码修改)。
字符设备驱动框架
(1)init、exit函数,供模块加载(初始化)、卸载(扫尾工作)使用;
(2)file operations: open/read/write/seek/ioctl等;
框架加载流程
(1)动态分配主设备号(标识驱动),从设备号(标识设备);
(2)字符设备(struct cdev)空间分配(cdev_alloc);
(3)字符设备cdev_init,与file operation关联;
(4)添加字符设备(cdev_add)。
通过insmod具体过程理解字符设备
(1)分配内存空间,加载字符设备驱动正文;
(2)通过内核符号表解析正文;
(3)调用module_init宏指定的init函数(init完成后就将init函数扔掉,释放部分内存)。
重要结构:
(1)struct file_operations: open/read/write/seek/ioctl等
(2)struct file(文件描述符):*f_op(即file_operations), *private_data(各file_operations间交互中介)
(3)struct inode(表示文件节点):节点号,uid,gid,引用计数
(4)struct cdev(表示字符设备):设备号,file operation
示例代码1:字符设备驱动模块程序(c语言)
/**********************************************
*** 一个简单的linux字符设备驱动示例
*** Autor: ybdesire
*** Create Date: 2012-11-12
*** Completion Date:2012-11-25
**********************************************/
#include <linux/init.h> //模块init/exti必备
#include <linux/module.h> //同上
#include <linux/sched.h> //struct task_struct *current
#include <linux/fs.h> //file_operation, file, inode
#include <linux/types.h> //设备号相关,eg MAJOR, MINOR, MKDEV
#include <linux/cdev.h> //字符设备相关操作,init,add,del
#include <linux/slab.h> //kmalloc, kfree
#include <asm/uaccess.h> //copy_to_user, copy_from_user
//各个file operation之间可用struct file中的private_data传递参数
int chardd_open( struct inode *inode, struct file *filp)
{
printk(KERN_EMERG "chardd_open\n");
printk(KERN_EMERG "chardd open thread pid: %d\n", current->pid);//显示当前open设备的进程号
return 0;
}
int chardd_release( struct inode *inode, struct file *flip )
{
printk(KERN_EMERG "chardd_release\n");
return 0;
}
int chardd_read( struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *ppos )
{
if(filp->private_data==NULL)
printk(KERN_EMERG "in read: private data in file struct is NULL\n");
else
{
printk(KERN_EMERG "in read: private data in file struct is not NULL\n");
copy_to_user(buf, filp->private_data, count);//将内核空间中filp->private_data指向的数据拷贝到用户空间buf
}
kfree(filp->private_data); //拷贝完后释放kmalloc出来的堆空间
filp->private_data = NULL;
return 0;
}
int chardd_write( struct file *filp, const char *buf, size_t count, loff_t *offp )
{
if(filp->private_data==NULL)//若指针为空,为其分配空间
{
printk(KERN_EMERG "in write: private data in file struct is NULL\n");
filp->private_data = (void*)kmalloc(100, GFP_KERNEL);
}
else
printk(KERN_EMERG "in write: private data in file struct is not NULL\n");
copy_from_user(filp->private_data, buf, count);//将用户空间buf中的数据拷贝到内核空间filp->private_data
return 0;
}
struct file_operations chardd_fops =
{
.owner = THIS_MODULE,
.open = chardd_open,
.release = chardd_release,
.read = chardd_read,
.write = chardd_write,
};
dev_t dev; //device number
struct cdev *chardd_dev = NULL;
static int __init initchardd(void)
{
int rt;
int chardd_minor = 5;
int chardd_count = 2;
//动态申请主设备号,为chardd_count个设备申请,得到的主设备号依次递增
//若返回主设备号为200,则设备1的设备号(主200, 从5),设备2的设备号(主200, 从6)
//本例设备名为chardd,注册成功可用cat /proc/devices查看
rt = alloc_chrdev_region(&dev, chardd_minor, chardd_count, "chardd");
if(rt==0)
{
printk(KERN_INFO "char device driver init ok");
printk(KERN_INFO "char device drive major device num: %d\n", MAJOR(dev));
printk(KERN_INFO "char device drive minor device num: %d\n", MINOR(dev));
}
else
printk(KERN_INFO "char device driver init NOT ok");
chardd_dev = cdev_alloc();//为字符设备申请空间
if(chardd_dev==NULL)
printk(KERN_INFO "cdev alloc error");
else
printk(KERN_INFO "cdev alloc ok");
chardd_dev->ops = &chardd_fops;//绑定fileoepration操作
cdev_init(chardd_dev, &chardd_fops);
printk(KERN_INFO "cdev init ok");
rt = cdev_add(chardd_dev, dev, 1); //添加字符设备
if(rt==0)
printk(KERN_INFO "cdev add ok");
else
printk(KERN_INFO "cdev add error");
return 0;
}
static void __exit exitchardd(void)
{
int chardd_count = 2;
//释放设备号
unregister_chrdev_region(dev, chardd_count);
//删除字符设备
cdev_del(chardd_dev);
printk(KERN_INFO "char device driver exit");
}
module_init(initchardd);
module_exit(exitchardd);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");
MODULE_AUTHOR("ybdesire");
MODULE_DESCRIPTION("a .ko character device driver demo");
MODULE_VERSION("v10");
【使用】编译(make),加载(insmod),mknod 到/dev/chardd
示例代码2:用户空间使用驱动(c语言)
/**********************************************
*** 字符设备驱动测试程序
*** Autor: ybdesire
*** Create Date: 2012-11-23
*** Completion Date:2012-11-25
**********************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fp, ret;
unsigned char ch[]="hello kernel device driver!";
unsigned char *buf1 = (unsigned char *)malloc(sizeof(ch)+1);
unsigned char *buf2 = (unsigned char *)malloc(sizeof(ch)+1);
//init buff
memset(buf1, 0, sizeof(ch)+1);
memset(buf2, 0, sizeof(ch)+1);
strcpy(buf1, ch);//ch to buf1
//打开设备驱动,前提是用mknode把字符设备建立为/dev/chardd
fp = open("/dev/chardd", O_RDONLY);
printf("fp is %d\n", fp);
ret = write(fp, buf1, sizeof(ch));//write buf1 to fp
printf("write return : %d\n", ret);
ret = read(fp, buf2, sizeof(ch));//read fp to buf2
printf("read return : %d\n", ret);
printf("read data:%s\n", buf2);
close(fp);
return 0;
}
【编译过程及使用示例】
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo insmod chardd.ko
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ mknod /dev/chardd c 250 5
ybde: "/dev/chardd": 权限不够
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo mknod /dev/chardd c 250 5
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ cd main/ (main中为测试代码)
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ gcc main.c
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ ./a.out
fp is -1
write return : -1
read return : -1
read data:
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ sudo ./a.out
fp is 3
write return : 0
read return : 0
read data:hello kernel device driver!
ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$
注意:
1、insmod后的驱动模块,可以cat /proc/devices查看到,但只有/dev/中出现,用户程序才好open这个设备,怎么让/dev/中也出现设备呢?
【解答】 $ mknode /dev/mydev c majorDeviceNum minorDeviceNum
2、应用程序中不能使用字符设备,比如open出错,
【解答】可能是权限问题,sudo ./a.out就能正确
3、可以通过strace来查看程序执行所调用过的所有系统调用,以及它们的返回值等执行状态
【例如】
$ strace ./a.out
...
open("/dev/chardd", O_RDONLY) = 3
...
write(3, "hello kernel device driver!\0", 28) = -1 EBADF (Bad file descriptor)
...
可发现write报错Bad file descriptor,再往上看,open返回的文件描述符是3,也没错啊。但是,open的文件模式是readonly,肯定不能write的,改成O_RDWR就好了。
4、多个字符设备重名怎么办(cat /proc/devices下的名字)
【解答】只要设备号不同就没关系,用户空间要打开的都是mknode到/dev/中的,mknode就指定了设备号
5、需考虑并发,一般在write中做内存管理
参考:
[1] LINUX设备驱动程序,第三版
[2] http://tieba.baidu.com/f?kz=820619489,提纲挈领的讲述了dirver与os间的联系
[3] 本文源码包,含makefile,已编译通过 http://download.csdn.net/detail/ybdesire/4808652