Exynos4412裸机开发——中断处理

以KEY2控制LED3亮灭为例:



一、轮询方式

【0】检测按键k2,按键k2按下一次,灯LED2闪一次。

【1】查看原理图,连接引脚和控制逻辑

(1)按键k2 连接在GPX1_1引脚

(2)控制逻辑

k2 按下 ---- K2闭合 ---- GPX1_1 低电压

k2 常态 ---- K2打开 ---- GPX1_1 高电压

【2】查看相应的芯片手册

【2-1】循环检测GPX1_1引脚输入的电平,为低电压时,按键按下

(1)配置GPX1_1引脚功能为输入,设置内部上拉下拉禁止。

GPX1.CON = GPX1.CON &(~(0xf<<4)) ;

GPX1.PUD = GPX1.PUD & ~(0x3 << 2);

  (2)循环检测:

while(1)
{
    if(!(GPX1.DAT & (0x1<<1)))  // 返回为真,按键按下
    {    
        msdelay(10);
        if(!(GPX1.DAT & (0x1<<1))) //二次检测,去抖
        {
            GPX2.DAT |= 0x1 << 7;  //Turn on LED2
            mydelay_ms(500);
            GPX2.DAT &= ~(0x1<<7);  //Turn off LED2
            mydelay_ms(500);
      
            while(!(GPX1.DAT & (0x1<<1)));
        }
    }
}

这种轮询方式始终占着CPU,不利于操作。



二、中断方式

将K2按下时,GPX1_1引脚获得的电平,作为异常事件。使能异常处理,k2每按下一次,响应一次异常处理。SPI 传递流程如下示:



注:

Exynos4412中断控制器包括160个中断控制源,这些中断源来自 软中断(SGI),私有外部中断(PPI),公共外部中断(SPI)。

Exynos4412采用GIC中断控制器,主要是因为Contex-A9 是多核处理器,GIC(Generic Interrupt Controller)通用中断控制器用来选择使用哪个CPU接口,具体主要有两个功能:

1) 分配器: 设置一个开关,是否接收外部中断源;为该中断源选择CPU接口;

2) CPU接口: 设置一个开发,是否接受该中断源请求;



具体实现如下:

1、外设一级 ---设置 GPIO控制器

1-- 将GPX1_1引脚的上拉和下拉禁止

GPX1PUD[3:2]= 0b00;

2 -- 将GPX1_1引脚功能设置为中断功能  WAKEUP_INT1[1] --- EXT_INT41[1]

GPX1CON[7:4] = 0xf

3 -- EXT_INT41CON 配置触发电平

当前配置成下降沿触发:

EXT_INT41CON[6:4] = 0x2

4 -- EXT_INT41_FLTCON0 配置中断引脚滤波

默认就是打开的,不需要配置

5 -- EXT_INT41_MASK 中断使能寄存器

使能INT41[1]

EXT_INT41_MASK[1] = 0b0

6 -- EXT_INT41_PEND 中断状态寄存器

当GPX1_1引脚接收到中断信号,中断发生,中断状态寄存器EXT_INT41_PEND 相应位会自动置1

注意:中断处理完成的时候,需要清除相应状态位。置1清0.

EXT_INT41_PEND[1] =0b1 



2、中断控制器

1--  找到外设中断名称和GIC中断控制器对应的名称

 查看芯片手册(本例:Exynos_4412 -- 9.2表)

WAKEUP_INT1[1] --- EXT_INT41[1] --- INT[9] --- SPI[25]/ID[57]

对应INT[9],中断ID为57 ,这是非常重要的,在后面的寄存器设置中起很大作用;



下面是外设与中断控制器处理具体流程:




2 -- GIC使能  

ICDDCR =1;

使能分配器。

3 -- 使能相应中断到分配器

ICDISER.ICDISER1 |= (0x1 << 25); //57/32 =1...25 取整数(那个寄存器) 和余数(哪位)

ICDISER 用于使能相应中断到分配器,一个bit控制一个中断源,一个ICDISER可以控制32个中断源,这里INT[9] 对应的中断ID为57,所以在ICDSER1中进行设置,57/32 =1余25,所以这里在ICDISER1第25位置一。



4 -- 选择CPU接口

设置SPI[25]/ID[57]由那个cpu处理,当前设置为cpu0的irq中断

ICDIPTR.ICDIPTR14 |= 0x01<<8; //SPI25 interrupts are sent to processor 0 //57/4 = 14..1 14号寄存器的[15:8]

ICDIPTR 寄存器每8个bit 控制一个中断源



5 -- 全局使能cpu0中断处理

CPU0.ICCICR |= 0x1;

使能中断到CPU。



6 -- 优先级屏蔽寄存器,设置cpu0能处理所有的中断。

CPU0.ICCPMR = 0xFF; 

              

3、ARM内核(cpu0)

前面两步设置好,就可以等待中断的发生了,当中断发生时,ARM内核的处理过程如下:



1-- 四大步三小步 --- 硬件


    

(1)拷贝 CPSR 到 SPSR_<mode>

  (2)设置适当的 CPSR 位: 

    (2-1)--改变处理器状态进入 ARM 态

    (2-2)--改变处理器模式进入相应的异常模式

    (2-3)--设置中断禁止位禁止相应中断 (如果需要)

  (3)保存返回地址到 LR_<mode>

  (4)设置 PC 为相应的异常向量

   

2 -- 中断服务程序 --- start.S 汇编

.text
.global _start
_start:
		b		reset
		ldr		pc,_undefined_instruction
		ldr		pc,_software_interrupt
		ldr		pc,_prefetch_abort
		ldr		pc,_data_abort
		ldr		pc,_not_used
		ldr		pc,_irq
		ldr		pc,_fiq

_undefined_instruction: .word  _undefined_instruction
_software_interrupt:	.word  _software_interrupt
_prefetch_abort:		.word  _prefetch_abort
_data_abort:			.word  _data_abort
_not_used:				.word  _not_used
_irq:					.word  irq_handler
_fiq:					.word  _fiq

reset:

	ldr	r0,=0x40008000
	mcr	p15,0,r0,c12,c0,0		@ Vector Base Address Register

init_stack:
		ldr		r0,stacktop         /*get stack top pointer*/

	/********svc mode stack********/
		mov		sp,r0
		sub		r0,#128*4          /*512 byte  for irq mode of stack*/
	/****irq mode stack**/
		msr		cpsr,#0xd2
		mov		sp,r0
		sub		r0,#128*4          /*512 byte  for irq mode of stack*/
	/***fiq mode stack***/
		msr 	cpsr,#0xd1
		mov		sp,r0
		sub		r0,#0
	/***abort mode stack***/
		msr		cpsr,#0xd7
		mov		sp,r0
		sub		r0,#0
	/***undefine mode stack***/
		msr		cpsr,#0xdb
		mov		sp,r0
		sub		r0,#0
   /*** sys mode and usr mode stack ***/
		msr		cpsr,#0x10
		mov		sp,r0             /*1024 byte  for user mode of stack*/

		b		main

	.align	4

	/****  swi_interrupt handler  ****/

	/****  irq_handler  ****/
irq_handler:

	sub  lr,lr,#4
	stmfd sp!,{r0-r12,lr}
	.weak do_irq
	bl	do_irq
	ldmfd sp!,{r0-r12,pc}^

stacktop:    .word 		stack+4*512
.data

stack:	 .space  4*512



3--中断处理程序 --- do_irq函数  c语言(函数原型void name(void))

(1) 读取正在处理的中断ID寄存器(ICCIAR)

irq_num = (CPU0.ICCIAR & 0x1FF);

(2)根据irq_num,分支处理中断  

switch(irq_num)
{
	.
	case 57:
		break;
	....

}


(3)清除中断状态位 

(3-1)i.外设级,EXT_INT41_PEND |= 0x1 << 1;

(3-2)ii.GIC级,ICDICPR.ICDICPR1 |= 0x1 << 25;

(3-3)iii.CPU0级 CPU0.ICCEOIR = (CPU0.ICCEOIR & ~(0x1FF)) | irq_num;



下面是C 程序:

#include "exynos_4412.h"
#include "led.h"

void  delay_ms(unsigned int num)
{
    int i,j;
    for(i=num; i>0;i--)
	for(j=1000;j>0;j--)
		;
}
void do_irq(void)
{
	static int a = 1;
	int irq_num;
	irq_num = CPU0.ICCIAR&0x3ff;  //获取中断号
	switch(irq_num)
	{
	case 57:
		printf("in the irq_handler\n");
			if(a)
				led_on(1);
			else
				led_off(1);
			a = !a;
			EXT_INT41_PEND = EXT_INT41_PEND |((0x1 << 1)); //清GPIO中断标志位
			ICDICPR.ICDICPR1 = ICDICPR.ICDICPR1 | (0x1 << 25); //清GIC中断标志位
		break;
	}
	CPU0.ICCEOIR = CPU0.ICCEOIR&(~(0x3ff))|irq_num; //清cpu中断标志位
}
/*
 *  裸机代码,不同于LINUX 应用层, 一定加循环控制
 */
int main (void)
{
	GPX1.CON =GPX1.CON & (~(0xf << 4)) |(0xf << 4); //配置引脚功能为外部中断
	GPX1.PUD = GPX1.PUD & (~(0x3 << 2));  //关闭上下拉电阻
	EXT_INT41_CON = EXT_INT41_CON &(~(0xf << 4))|(0x2 << 4); //外部中断触发方式
	EXT_INT41_MASK = EXT_INT41_MASK & (~(0x1 << 1));  //使能中断
	ICDDCR = 1;  //使能分配器
	ICDISER.ICDISER1 = ICDISER.ICDISER1 | (0x1 << 25); //使能相应中断到分配器
	ICDIPTR.ICDIPTR14 = ICDIPTR.ICDIPTR14 & (~(0xff << 8))|(0x1 << 8); //选择CPU接口
	CPU0.ICCPMR = 255; //中断屏蔽优先级
	CPU0.ICCICR = 1;   //使能中断到CPU
	led_init();
	while(1)
	{

	}
   return 0;
}
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