STM32 使用过程注意事项

一、IO口

        1、使用的时候打开时钟，若该IO被当做外设的端口需要使能复用时钟。

        2、若该端口被当做外部中断引脚也需要打开复用时钟。

二、读操作

  1、当读寄存器付给某个变量时，注意这个变量的类型，一般为unsigned int  32位的，如果类型不对在移位操作的时候将得不到正确的结果。

       2、这个变量可以定义为volatile类型。

三、中断

       1、异常处理在主堆栈中，如果中断嵌套太深，注意堆栈的使用情况。

       2、软件中断，手动设置中断 写STIR寄存器。

       3、SVC和PENDSV（系统服务调用、可悬起的系统服务）

    SVC和PENDSV主要配合操作系统的调用，SVC用于用户呼叫调用系统函数，如果在操作系统中不会让用户程序直接访问硬件而是通过系统函数。SVC的请求要求必须立即响应，如果有更高的优先级在执行则会返回一个fault。

   PENDSV，悬起系统服务和中断挂起一样，OS使用它可以缓期执行一个异常直到其他重要的任务完成后在执行，在OS中用在上下文的切换(任务间的切换)，比较好的解决了OS实时性的问题。

        触发上下文切换的源：① 系统调用 ② systick异常执行任务的切换 。任务切换期间是禁止中断的。在ucosII中用的systick当做系统时钟，在systick中断时进行任务的切换。

        假如在执行一个中断的ISR，这时来了一个systick异常（优先级高于ISR）要进行任务的切换，那么ISR的响应将会被延迟，具体的延迟时间没法估计，对实时性是致命的。

         假如systick异常进行任务切换之前会判断当前系统中有没有ISR在执行，如果没有ISR在执行任务切换，这样任务的切换会至少延迟一个以上的systick周期，当ISR与systick中断的周期接近时将会引起共振。

        PENDSV解决了这个问题，如果有ISR，PENDSV会在systick异常后把任务的切换延迟进行不会再等待下一个systick异常。但是需要将PENDSV异常的优先级设置为最低的优先级。

现在好了，如果ISR正在执行期间来了一个systick异常，systick异常会置位NVIC中的PENDSv位挂起PENDSV异常，在PENDSV异常中进行任务的切换，PENDSV会等到其他ISR执行完后再执行任务的切换。

       UCOSII中，进程级的任务切换和中断中的任务切换，OS都会挂起PENDSV,在PENDSV的ISR中执行任务的切换，任务切换都是用汇编写的，在OS_CPU_A.asm文件中

OSCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR