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第八届工程训练大赛
凸轮设计脚本 当前支持平推斜推型 matlab
阿木wh
希望兴趣不会落空,努力不被辜负。
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选取路线曲率半径的计算
接下来,使用最小二乘法拟合圆的方法来估计该圆的圆心和半径。需要注意的是,该方法解出来的曲率均为正,实际过程中,我们应当自定义正负方向。同时该方法解出来的的曲率半径可能存在过大等情况,我们需要进行一定处理。首先,将选取路线分成一定数量的点。然后用三个相邻的数据点来构建一个圆,例如选择当前点以及其相邻的两个点。通过计算该圆的曲率,可以得到当前点上的曲率半径。曲率半径的计算公式为 R = 1/r。另外nx这款软件可以直接解曲线曲率半径,效果还不错,b站有教程。对每个点重复上述步骤,即可计算每个点上的曲率半径。原创 2023-07-14 09:13:57 · 685 阅读 · 1 评论 -
关于非闭环路线的凸轮补全实现思路
对于处理预留部分,其实也是非常容易的。根据前面的设计,我们可以知道凸轮的起始点位置和有效部分终点位置,以及他们中间的角度α,此时,我们把有效部分终点当成待补全部分起点,有效部分起点视为待补全部分终点,那么它们之间的角度就是360-α。因此,可以直接选择等差数列,把有效部分终点看成y1,有效部分看成y2,360-α=β。由此一个简单的补全封闭已经完成。在无碳小车的凸轮设计中,遇到非闭环路线,我们设计出来的凸轮通常需要预留90到30度的待补全部分,否则如果选择直接连接将大概率出现不连续的情况。原创 2023-06-01 01:13:23 · 309 阅读 · 1 评论 -
前轮转向中的数学模型
从图中可以得到上述参数车宽b车长a这里选取特殊情况m为0展示d为推程 α等于前轮偏角 t和α互余当我们导入轨迹为后轮中点轨迹时候,我们可以得到曲率半径R很容易判断d=0时,前轮转角为0,小车直走规定上正下负图示情况为d<0 前轮左转从而推出d>0时,前轮右转由于c为定值,α=arctan(d/c)d=tan(α)×c又tan(α)=a/R从而得到d=a×c/R凸轮理论轮廓=d+基圆半径原创 2022-12-09 17:20:32 · 891 阅读 · 0 评论 -
传动比的选取
就第八届工程训练大赛而言,打卡点的出现让以前的函数拟合路线变得困难。因此自行根据点的坐标手动拟合成曲线,成了普遍选择。不同曲线的选择也就代表着,路线轨迹的长度不同,那么传动比该如何选择呢?现在我们假设主动轮直径D,主动轮轨迹路线长度S,主动轮转过的总圈数n1,凸轮转过的圈数n2,传动比i,不难得出公式: S=π×D×n1 n1=n2×i从而得出 n2=S/(π×D×i) i=S/(π×D×n2)根据凸轮转过的圈数n2≤1可知S/(π×D×i) ≤1从而得到不等式 i≤ S/(π×原创 2022-11-16 20:29:34 · 613 阅读 · 0 评论