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原创 GNSS现状
GNSS现状:1、美国GPS 卫星导航系统(1)24颗(2)免费定位精度:10m(3)商用定位精度:1m(4)军用定位精度:博通宣称可达到30cm2、俄罗斯GLONASS卫星导航系统(1)24颗(2)免费定位精度:16m3、中国北斗卫星导航系统(1)43颗(2)免费定位精度:10m4、欧洲Galileo卫星导航系统(1)30颗(2)免费定位精...
2018-12-02 21:29:46 724 1
原创 FPGA Altera相关软件基本用法
Quartus II 13.1 基本用法1、配置(1)Assignments->Device, 配置FPGA主芯片。Unused pins:输入三态。Dual-Purpose Pins:设置为IO口(2)PIN Planner对需要的pin进行设置。(3)Project-> generate td for project,可以产生tcl文件。(4)在PIN Plan...
2018-11-20 19:41:59 772
原创 卡尔曼滤波
看了很多篇关于卡尔曼滤波的,觉得这个描述我是能看懂的。1、卡尔曼滤波简述:目标:根据t-1时刻KF最优估计值,预测t时刻KF最优估计值输入:t-1时刻最优估计值、t 时刻观测值(均符合高斯分布)输出:t 时刻预测值(根据数学模型计算获得)、卡尔曼增益(优化问题,求解最优预测值)、t 时刻KF最优估计值(融合后新高斯分布的数学期望和均方差)2个假设:状态方程和观测方程是线性的(非...
2018-11-14 21:55:05 566
转载 MPU6050介绍及姿态解算
1、介绍:MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了安装空间。 (1)绕X轴旋转角度为roll,绕Y轴旋转角度为pitch,绕Z轴旋转角度为yaw。(2)加速度传感器,本质是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力(包括重力),然后计算角度。(3)陀螺仪,本...
2018-11-12 15:27:23 69004 9
转载 英制单位(看美剧用)
英制单位的优点,为什么要使用英制单位我们觉得英制单位难用,主要原因是因为翻译问题,导致失去原意。实际上英制单位比公制单位好用很多,更加方便,特别在日常生活中 ..英寸,手指关节的长度...2.54CM长..inch来源于index,应该是指食指。。。英尺: 就是FOOT,脚长,约30cm,在没有尺子的情况下,非常好用。。随便给你一个桌子,马上 就能测量出多少英尺多少英寸..英里:英文中就是...
2018-10-28 23:00:13 2346
转载 关于堆和栈
老生常谈了,引用了一些博客的描述,说的比较清晰。网上很多文章都引用到了下面这段代码:int a = 0; //全局初始化区char *p1; //全局未初始化区main(){ int b; //栈 char s[] = "abc"; //栈 char *p2; //栈 char *p3 = "123456"; //123456\0在常量区,p3在栈...
2018-10-27 10:02:08 279
原创 关于stm32嵌入式程序分区开发的一些内容
通过以下内容完成多工程程序在不同地址段开发:(1)Keil5可生成指定起始地址的hex文件(2)Keil5可以从指定位置进行刷写(3)hex文件解析:020000040801F1 hex文件基地址:1000000060050020D1030108A7010108A90101082A 第一段数据偏移地址(4)stm32通过 attribute at完成在将变量放入指...
2018-10-20 22:17:45 665
原创 关于CAN通信速率设置
一、CAN时钟周期(Tq)=2*晶振时钟*BRP(波特率预分频值 baudrate prescaler)一个CAN时间称为一个时间量子 Tq1)同步段(Synchronization Segment):1个Tq,tSS2)传播段(Propagation Segment):传播段时长可编程(1~8个时间量子Tq),tPS3)相位缓冲段1(Phase Buffer Segment1...
2018-10-17 09:56:11 17881
原创 np.array的几点特殊用法
1、 [...,]和[:,]的区别:L=np.array([[[1,2],[2,3],[3,4]],[[4,5],[6,7],[7,8]]])# print(L[0])# print(L[0][1])# print(L.shape)L[...,1]=3#L[:,:,1]=3每个“:”代表数组的一列,而“...”则代表所有列 2、动态数组我目前是采用list....
2018-09-30 13:04:06 3421 1
原创 CANoe7.6使用心得
一、数据显示在data窗口可以增加bus load等统计信息,以及一些待测量信号。二、数据存储文件格式数据可以用asc和blf两种格式记录数据,asc可以用肉眼直接解析。blf文件由于是压缩后的二进制文件,因此需要使用CANoe进行数据回放,需要在simulation setup里面增加replay block,如下图:三、报文交互发送可以在Interaction Ge...
2018-09-30 11:50:43 6202 1
空空如也
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