设已知一黑白图像上画了一条直线,要求出这条直线所在的位置。我们知道,直线的方程可以用y=k*x+b 来表示,其中k和b是参数,分别是斜率和截距。过某一点(x0,y0)的所有直线的参数都会满足方程y0=kx0+b。即点(x0,y0)确定了一组直线。方程y0=kx0+b在参数k--b平面上是一条直线,(你也可以是方程b=-x0*k+y0对应的直线)。这样,图像x--y平面上的一个前景像素点就对应到参数平面上的一条直线。我们举个例子说明解决前面那个问题的原理。设图像上的直线是y=x, 我们先取上面的三个点:A(0,0), B(1,1), C(2,2)。可以求出,过A点的直线的参数要满足方程b=0, 过B点的直线的参数要满足方程1=k+b, 过C点的直线的参数要满足方程2=2k+b, 这三个方程就对应着参数平面上的三条直线,而这三条直线会相交于一点(k=1,b=0)。 同理,原图像上直线y=x上的其它点(如(3,3),(4,4)等) 对应参数平面上的直线也会通过点(k=1,b=0)。
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众所周知, 一条直线在图像二维空间可由两个变量表示. 例如:
- 在 笛卡尔坐标系: 可由参数: 斜率和截距表示.
- 在 极坐标系: 可由参数: 极径和极角表示
对于霍夫变换, 我们将用 极坐标系 来表示直线. 因此, 直线的表达式可为:
化简得:
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一般来说对于点 , 我们可以将通过这个点的一族直线统一定义为:
这就意味着每一对 代表一条通过点 的直线.
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如果对于一个给定点 我们在极坐标对极径极角平面绘出所有通过它的直线, 将得到一条正弦曲线. 例如, 对于给定点 and 我们可以绘出下图 (在平面 - ):
只绘出满足下列条件的点 and .
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我们可以对图像中所有的点进行上述操作. 如果两个不同点进行上述操作后得到的曲线在平面 - 相交, 这就意味着它们通过同一条直线. 例如, 接上面的例子我们继续对点: , 和点 , 绘图, 得到下图:
这三条曲线在 - 平面相交于点 , 坐标表示的是参数对 () 或者是说点 , 点 和点 组成的平面内的的直线.
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那么以上的材料要说明什么呢? 这意味着一般来说, 一条直线能够通过在平面 - 寻找交于一点的曲线数量来 检测. 越多曲线交于一点也就意味着这个交点表示的直线由更多的点组成. 一般来说我们可以通过设置直线上点的 阈值 来定义多少条曲线交于一点我们才认为 检测 到了一条直线.
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这就是霍夫线变换要做的. 它追踪图像中每个点对应曲线间的交点. 如果交于一点的曲线的数量超过了 阈值, 那么可以认为这个交点所代表的参数对 在原图像中为一条直线.