双目视觉测量的，极线匹配

基于OpenCV的立体匹配与极线几何测试，VC6+OpenCV+MDI框架，匹配用SIFT，基础矩阵算法可选，默认为RANSAC。

鼠标在左或右图单击，在另一图上则画出对应的极线，蓝色表示。

当年的日志：

完成cpp版的sift移植.
2:16 2006-5-26

贴一点代码：

[cpp]  view plain copy

1. void CMyEpilineView::OnLButtonDown(UINT nFlags, CPoint point)   
2. {  
3.     // TODO: Add your message handler code here and/or call default  
4.     CMainFrame *pFrame = (CMainFrame *)AfxGetApp()->m_pMainWnd;    
5.       
6.   
7.     CMyEpilineView *another;//先判断是否为左或右视图  
8.     if(this==pFrame->m_leftView)  
9.         another=pFrame->m_rightView;  
10.     else if(this==pFrame->m_rightView)  
11.         another=pFrame->m_leftView;  
12.     else  
13.         return;  
14.   
15.     if (!pFrame->m_fundamental_matrix) // 当没计算基础矩阵时  
16.         return;  
17.   
18.     cvCircle(this->GetDocument()->m_image, cvPoint(point.x,point.y), 2, CV_RGB(0,0,255), 1,8,0);  
19.     this->Invalidate(TRUE);  
20.   
21.     CvMat* points1 = cvCreateMat(2,3,CV_32F);//1个点不行！最少为3，虽然只用1个点  
22.     cvmSet(points1,0,0, point.x );  
23.     cvmSet(points1,1,0, point.y );  
24.   
25.     CvMat *correspondent_lines= cvCreateMat(3,3,CV_32F);//最少为3  
26.   
27.     if(this==pFrame->m_leftView)  
28.         cvComputeCorrespondEpilines(points1,1,pFrame->m_fundamental_matrix,correspondent_lines);  
29.     else if(this==pFrame->m_rightView)  
30.         cvComputeCorrespondEpilines(points1,2,pFrame->m_fundamental_matrix,correspondent_lines);  
31.     else  
32.         return;  
33.     //float a = correspondent_lines->data.ptr[j]+.000001;  
34.     //float b = (correspondent_lines->data.ptr+correspondent_lines->step)[j]+.000001;   
35.     //float c = (correspondent_lines->data.ptr+correspondent_lines->step*2)[j];  
36.     float a = cvmGet(correspondent_lines, 0, 0 );  
37.     float b = cvmGet(correspondent_lines, 1, 0 );  
38.     float c = cvmGet(correspondent_lines, 2, 0 );  
39.       
40.     cvReleaseMat(&points1);  
41.     cvReleaseMat(&correspondent_lines);  
42.     cvLine( another->GetDocument()->m_image, cvPoint( 0, (int)-c/b ),   
43.         cvPoint(another->GetDocument()->m_image->width,(int)(-c-a*another->GetDocument()->m_image->width)/b), CV_RGB(0,0,255),1,8,0 );  
44.     //cvCircle(image2, cvPoint( (int)cvmGet(points2,0,i),(int)cvmGet(points2,1,i) ), 2, CV_RGB(255,0,0), 1,8,0);  
45.     //printf("epiline:(0,%d)-->(%d,0)\n",(int)-c/b,(int)-c/a);  
46.     //printf("%f,%f,%f\n",a,b,c);  
47.     another->Invalidate();  
48. //  cvNamedWindow("click epiline",1);  
49. //  cvShowImage("click epiline",another->GetDocument()->m_image);  
50. //  cvWaitKey(0);  
51.     CScrollView::OnLButtonDown(nFlags, point);  
52. }  

上图：

上图：