ygsdytx的博客

本教程采用Apollo 6.0版本，对应操作系统 Ubuntu 20.04或 18.04，详细安装步骤本文不做纠结Ubuntu安装完成后，先执行更新软件

前置知识Docker & Bazel简介：

Apollo Cyber RT是世界上第一个专为自动驾驶定制的一个开源、高性能的运行框架。它为自动驾驶场景而设计，并针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。

定义：组件是用于构建应用程序模块的基类。作用：把多方传感器的数据进行过滤，融合，并导出使用。

通过共享的方式实现不同节点之间数据交互，参数服务器通过服务通信机制实现，服务端可以存储数据以供客户端访问，客户端此时并不需要自己实现请求与响应（有可用的API接口）。

以请求响应的方式实现不同节点间的数据交互通信模式，用于偶然触发，高实时性要求的场景。

为了接收如：摄像头，雷达这些外设发布的数据信息并进行二次处理，CyberRT提供了话题通信的机制，其主要功能就是以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，简而言之通过话题机制将发布方与接受方链接在一起，实现数据传递。这种机制应用于不断更新且少数据交互的通信模式.........