ygsdytx的博客

Apollo Cyber RT是世界上第一个专为自动驾驶定制的一个开源、高性能的运行框架。它为自动驾驶场景而设计，并针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。 作为百度自研的无人车计算任务实时并行计算框架，Apollo Cyber RT框架基于组件的概念构建、加载各功能模块。Localization、 Perception、Prediction、Planning、Control等功能模块均作为Apollo Cyber RT框架的一个组件而存在，基于Cyber RT提供的调度程序mainboard加载运行。实际上，在框架中，每个组件代表一个专用的算法模块。 为什么不选用Ros而用Apollo：Ros不适应自动驾驶，它的性能一般，处理高并发、低延迟、高吞吐不行，有些先天性的缺陷，而Apollo从通信功能优化、去中心化网络拓扑以及数据兼容性扩展三个方面做了定制化的改进。

中文版 32 位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 与 STM32F103xx 固件函数库 本手册介绍了 32 位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 与 STM32F103xx 的固件函数库。 该函数库是一个固件函数包，它由程序、数据结构和宏组成，包括了微控制器所有外设的性能特征。该函 数库还包括每一个外设的驱动描述和应用实例。通过使用本固件函数库，无需深入掌握细节，用户也可以 轻松应用每一个外设。因此，使用本固态函数库可以大大减少用户的程序编写时间，进而降低开发成本。 每个外设驱动都由一组函数组成，这组函数覆盖了该外设所有功能。每个器件的开发都由一个通用 API (application programming interface 应用编程界面)驱动，API 对该驱动程序的结构，函数和参数名称都进行 了标准化。所有的驱动源代码都符合“Strict ANSI-C”标准（项目于范例文件符合扩充 ANSI-C 标准）。我们已经把驱动 源代码文档化，他们同时兼容 MISRA-C 2004 标准（根据需要，我们可以提供兼容矩阵）。由于整个固态 函数库按照“Stri