Apollo Cyber RT下组件

定义&作用

定义：组件是用于构建应用程序模块的基类。

作用：把多方传感器的数据进行过滤，融合，并导出使用。

 

通用组件：

作用：实现简单的信息过滤和融合

实列分析：启动一个talker节点，对该节点进行信息的过滤，只收集信息和年龄

实现流程：

1. 1. 自定义类继承Component类，并重写其Init()与Proc（）函数；
   2. 编写dag文件与launch文件；
   3. 编写BUILD文件
   4. 编译执行

继承demo_cc_talker并重写Component类Component_common01目录

代码解释

使用的模板与订阅的消息类型一致

Init（）函数是用于初始化的，只会执行一次

Proc（）函数在订阅到消息的时候就会被回调执行

编写dag文件

有向无环图，可当作数据结构理解，不闭环。

编写launch文件

用来作为程序启动的入口文件（之前启动方式都是命令执行，现在通过配置启动程序到launch中实现）。

/***
 * 组件相关的头文件
 * 实现：
 * 1包含其他头文件
 * 2定义类继承组件，重写init和proc
 * 3在cyber中注册组件
 * ***/


#include "cyber/component/component.h"
#include"cyber/demo_base_proto/lasers.pb.h"


using apollo::cyber::Component;
using apollo::cyber::demo_base_proto::Lasers;

//自定义类继承component
//模板需要与处理的消息类型一致
//组件最多支持四个模板传入
//不够的话就多次调用

class LasersCpt: public Component<Lasers,Lasers>{
    public:
        bool Init() override; //覆盖一种方法并对其进行重写
        bool Proc(const std::shared_ptr<Lasers> &LasersFront,
        const std::shared_ptr<Lasers> &LasersBack ) override;
        //里面的参数要和重写的函数一致
};
//宏实现
CYBER_REGISTER_COMPONENT(LasersCpt) 
//把自定义的类传进来，在cyber rt中注册一个类

/*******
 * #根据头文件和源文件生成一个C++库
 ********/

#include "cyber/demo_component1/lasers_cpt.h"
#include "cyber/demo_base_proto/lasers.pb.h"

using apollo::cyber::demo_base_proto::Lasers;

//资源的初始化
bool CommonCpt::Init(){

   //初始化一个发布者
    this->node ->CreateWriter();
    
    AINFO << ".....................INT.........................";

    return true;
}

//消息处理，订阅到student消息时，会回调该函数
bool CommonCpt::Proc(const std::shared_ptr<Lasers> &LasersFront,const std::shared_ptr<Lasers> &LasersBack){
    
    //数据写出

    AINFO<< "提取到学生姓名为：" << LasersFront->seq()<<";  年龄为：  "<<LasersFront->count();

    AINFO<< "提取到学生姓名为：" << LasersBack->seq()<<";  年龄为：  "<<LasersBack->count();

    return true; 
}

启动： cyber_launch start 路径.Launch

关闭： cyber launch stop 路径.launch

待续