Xpeel指令整理

一、设备通信信息

通信方式，串口通信

所有消息都是ASCII文本命令以*开始，以<CR><LF>结束

对于接收到的运动指令，Xpeel会立即返回ack确认

消息*ready：XX、XX、XX<CR><LF>仅在操作停止且XPeel准备接收新命令时发送。

二、系统相关指令

1. Stat Request(状态请求指令)

   *stat<CR><LF>

   Response

   *ready:XX,XX,XX<CR><LF>(XX为错误代码，如果没有错误则为00)

2. Vesion Request(版本查询指令)

   *version<CR><LF>

   Reponse

   *2.4<CR><LF>   

3. Reset Request(重置请求指令)

   *reset<CR><LF>

   *ack<CR><LF>,Xpeel立即返回ack确认

   Repsonse

   *ready:XX,XX,XX<CR><LF>

4. Restart Request(重启请求指令)

   *restart<CR><LF>

   *ack确认指令

   Normal Response

   *poweron<CR><LF>

   *homing<CR><LF>

   *ready:XX,XX,XX<CR><LF>

5. Xpeel Request

   *xpeel:AB<CR><LF>

   A表示参数集1-9，其中1-8为系统默认参数，9为用户自定义参数

   B表示参数集，单位秒，1(2.5seconds)、2(5seconds)、3(7.5seconds)、4(10seconds)

   *ack<CR><LF>

   Response

   Ready:00,00,00<CR><LF>

   提醒：

“xpeel”命令只有在输送机上放置一个密封板后才能发出。

6. Seel Check Request

   *sealcheck<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   Response

   *ready:XX,00,00<CR><LF>（如果检测到密封，则为XX=04，如果没有密封，则为XX=00）

7. Tape Remaining Request(磁带剩余查询请求)

   *tapeleft<CR><LF>

   Response

   *tape:SS,TT<CR><LF>

   *ready:XX,00,00<CR><LF>

    

提示：

    *tape:99,99<CR><LF>,在通电时，电源线轴上剩余的“下降”数量和吸收线轴上可以保留的“下降”数量在XPeel运动完成之前是未知的。在这种情况下，SS和TT将返回值99

8. Plate Check On\Check Off Request(平板检测开启)

   *platecheck:n<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   Response

   *ready:00,00,00<CR><LF>

9. Status of Seal Detected Sensor Threshold Request(检测密封件传感器阈值)

   *sealstat<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   Response

   *seal:257

   *ready:00,00,00<CR><LF>

10. *sealhigher:XXX<CR><LF>(密封阈值高点设置)

   *ack<CR><LF>

   *seal:300

   *ready:00,00,00<CR><LF>

11. *seallower:XXX<CR><LF>(密封阈值地点设置)

   *seallower:300<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   *seal:300

   *ready:00,00,00<CR><LF>

三、电机相关指令

1. *moveout(输送机移出)

   *moveout<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

*ready:00,00,00<CR><LF>

2.*movein(输送机移入)

   *movein<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   *ready:00,00,00<CR><LF>

3.*movedown(电梯向下移动)

   *movedown<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   *ready:00,00,00<CR><LF>

4.*moveup(电梯向上移动)

   *movein<CR><LR>

   *ack<CR><LR>

   *ready:00,00,00<CR><LF>

5.*movespool(线轴向前推进10mm默认)

   *movespool<CR><LF>

   *ack<CR><LF>

   *ready:00,00,00<CR><LF>

6.正常启动，指令发送

   *poweron<CR><LF>

   *homing<CR><LF>

   *ready:00,00,00<CR><LF>(只有系统启动成功是才会发送)、

四、操作模式切换指令

 1.Xpeel手动操作相关指令

   *manual<CR><LF>

   *xpeel<CR><LF>

   或者

   *manual<CR><LF>

   *setup<CR><LF>

   

   *ready:00,00,00<CR><LF>