AGV集成整理modbus

在modbus通信协议中，NUC作为客户端主动连接AGV进行指令的下发，从而控制AGV进行相应的动作

提示：modbus为一问一答协议，发送一个请求后要等待回复才能发送第二个请求。

通信方式tcp 端口号502,设备默认通信端口

可使用的寄存器信息

寄存器类型	地址范围	读写属性	数据类型
离散输入寄存器	10001-10100	只读	简单的开关量状态，如是否处于急停
输入寄存器	30001-30120	只读	数据类型的状态，如系统状态、电量
线圈寄存器	00001-00100	读写	简单的开关量控制，如暂停运动
保持寄存器	40001-40100	读写	数据类型的控制指令，如移动到站点/位姿

注意：

在AGV通信协议中，将32位整型数字以大端序保存在连续的两个寄存器中。

如：0x11223344

寄存器地址k		寄存器地址k+1
高字节	低字节	高字节	低字节
0x11	0x22	0x33	0x44

离散输入寄存器功能码02及相关信息

寄存器地址	描述	取值
10001	急停是否触发	1表示有效，0表示无效
10002	急停是否可恢复	1表示有效，0表示无效
10003	是否抱闸	1表示有效，0表示无效
10004	是否正在充电	1表示有效，0表示无效
10005	是否处于低功耗模式	1表示有效，0表示无效
10006	是否遇到障碍物减速	1表示有效，0表示无效
10007	是否遇到障碍物暂停	1表示有效，0表示无效
10009	当前是否可以运行移动任务，同时满足以下条件时有效。系统闲置、没有急停、没有解抱闸、不是低电量模式、定位成功、非手动控制模式、没有移动任务或移动任务已经结束、雷达、VSC、MOTOR1、MOTOR2、SRC都正常	1表示有效，0表示无效
10049	放行，即：动作（131，0，0）会等待此信号	1表示有效，0表示无效

输入寄存器功能码04及相关信息

寄存器地址	描述	类型	取值
30001	系统状态	enum/uint16	0x01: 系统正在初始化 0x02: 系统空闲 0x03: 系统出错 0x04: 正在启动定位 0x05: 导航正在初始化 0x06: 导航正在寻路 0x07: 正在等待到达目标位置 0x08: 检测到障碍,减速 0x09: 导航正在重新寻路 0x0A: 遇到障碍暂停运动 0x0B: 无法抵达目标位置 0x0E: 正在初始化执行固定路径 0x0F: 正在等待固定路径执行结束 0x10: 执行固定路径检测到障碍,减速前进 0x11: 执行固定路径遇到障碍暂停运动 0x12: 无法检测到目标站点
30002	定位状态	enum/uint16	0x01: 定位未启动 0x02: 定位正在初始化 0x03: 定位成功 0x04: 正在重定位 0x05: 定位错误，需要重新启动定位
30003	位姿x	int32	单位（毫米）
30005	位姿y	int32	单位（毫米）
30007	位姿yaw	int32	单位（弧度*1000）
30009	位姿置信度	uint16	单位0.01%